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为了实现高速公路的自由换道行为决策,并满足行车安全高效性、决策结果平稳无震荡、与运动规划模块结合引导车辆行驶等要求,提出了一种基于驾驶人不满度的换道行为决策方法。首先,根据驾驶人的速度期望建立了驾驶人不满度累积模型,并基于驾驶人速度不满累积度产生换道意图。其次,依据不同车道障碍车的运动状态,设计了2种目标车道选择策略,通过预测引擎对各个待选车道进行预测和评估,选取其中行车效率较高的车道作为目标车道,同时建立换道最小安全距离模型,用以在换道全过程中判断换道的可行性。然后,将换道行为决策的结果以目标车道的形式传递给基于改进人工势场的运动规划模块,用于运动规划模块目标的选取,以引导车辆横纵向运动。最后,在CarSim/PreScan/Simulink的联合仿真平台和硬件在环平台上建立多种测试场景,验证换道行为决策算法。试验结果表明:换道行为决策算法能够依据驾驶人速度不满累积度产生稳定的换道意图,进而根据所设计的换道策略选取具有更高行车效率的目标车道,并在换道过程中持续判断换道的可行性,以应对障碍车辆突然加减速等突发状况,保证换道过程的高效性和安全性;换道行为决策算法通过目标车道的转换,引导运动规划模块调整车辆的运动,实现跟车、换道等行为。 相似文献
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智能汽车人机协同决策是指驾驶人与驾驶自动化系统之间进行信息共享、交互和协同决策的过程,其对于提升智能汽车的安全性、舒适性和通行效率具有重要意义。针对人机协同决策技术在当下文献研究中碎片化且缺乏相关综述研究的现状,介绍了智能汽车人机协同决策技术的研究现状及未来的发展趋势。首先,基于对人机协同驾驶领域研究现状的梳理,从驾驶权限和人机交互2个维度对人机协同决策方法进行分类,前者包含以人为主、人机驾驶权限切换和以机为主的3种决策方式,后者包含人机直接交互和人机间接交互2种决策形式。进一步根据智驾系统中人机协同决策的层级差异,将人机协同决策技术分为人机协同行为决策、人机协同运动规划两大关键技术。前者可分为仲裁驾驶权限、协调驾驶意图和人类在环学习3类,后者可分为人机协同的路径规划和轨迹规划2类。最后,对智能汽车人机协同决策技术的发展趋势进行了总结与展望。通过梳理总结认为:智能汽车人机协同决策技术的发展不仅局限于决策层面,也依赖于上下游共同的技术进步,且多模态人机界面和深度强化学习等技术将成为其进一步发展的重要动力;未来,人机协同决策技术将依托新型决策意图传导技术与大语言模型步入新阶段。 相似文献
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决策与规划是自动驾驶系统的中枢,是提高自动驾驶车辆行驶安全、驾乘体验、出行效率的关键。其面临的主要挑战在于如何满足自动驾驶所需的极高可靠性和安全性,以及如何有效应对场景复杂性、环境多变性、交通动态性、博弈交互性及信息完备性并产生类人化的驾驶行为,使车辆自然地融入交通生态。为全面了解决策与规划的前沿问题与研究进展,对其技术要点进行系统梳理与总体概述。首先,从数据驱动的驾驶行为预测、概率模型的驾驶行为预测、个性化驾驶行为预测三方面综述了面向态势认知的行为预测的研究进展;其次,将行为决策总结归纳为反应式决策、学习式决策、交互式决策并逐一进行了分析;再次,从方法论的角度对运动规划及其应用进行对比分析,具体包括图搜索方法、采样方法、数值方法、拟合插值曲线方法等;然后,针对端到端的决策规划的关键科学问题和主要研究进展进行了归纳分析;最后,总结了决策规划对提升自动驾驶车辆智能化水平的重要影响,并展望了其未来的发展趋势与面临的技术挑战。 相似文献
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自主代客泊车系统是集智能驾驶环境感知、决策规划、运动控制技术于一体的综合系统,轨迹规划直接关系到代客泊车停车过程的效率、能耗、安全性和舒适性。为梳理自主泊车轨迹规划技术的发展现状,回顾了泊车技术的发展历程,针对泊车过程中单车轨迹规划问题开展调研,分析了面向自主代客泊车轨迹规划研究的进展。鉴于从单车智能到多车协同的转变展现了更大的系统优化潜力,继而梳理了多车协同轨迹规划的基本方法和研究现状,探讨了泊车场景下的协同规划研究进展及特点。对自主代客泊车轨迹规划的现存问题与未来发展趋势进行了分析和展望。 相似文献
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《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(4):573-596
An existing driver–vehicle model with neuromuscular dynamics is improved in the areas of cognitive delay, intrinsic muscle dynamics and alpha–gamma co-activation. The model is used to investigate the influence of steering torque feedback and neuromuscular dynamics on the vehicle response to lateral force disturbances. When steering torque feedback is present, it is found that the longitudinal position of the lateral disturbance has a significant influence on whether the driver’s reflex response reinforces or attenuates the effect of the disturbance. The response to angle and torque overlay inputs to the steering system is also investigated. The presence of the steering torque feedback reduced the disturbing effect of torque overlay and angle overlay inputs. Reflex action reduced the disturbing effect of a torque overlay input, but increased the disturbing effect of an angle overlay input. Experiments on a driving simulator showed that measured handwheel angle response to an angle overlay input was consistent with the response predicted by the model with reflex action. However, there was significant intra- and inter-subject variability. The results highlight the significance of a driver’s neuromuscular dynamics in determining the vehicle response to disturbances. 相似文献
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SMA是沥青码蹄脂碎石(Stone Matrix Asphal)的缩写,是一种以沥青结合料与少量的纤维稳定剂、细集料,以及较多的填料(矿粉)组成的沥青玛蹄脂,填充于间断级配粗集料骨架间隙中组成一体所形成的沥青混合料,简称SMA。该文介绍了SMA在上海的应用及其施工技术。 相似文献
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预应力曲线箱梁和异形箱梁的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
近年来 ,国内外学者对曲线箱梁和异形箱梁的静力分析理论和计算方法作过大量的研究 ,但这些理论和方法在某种程度上都存在着一定的局限性 ,特别是在实际设计工作中 ,运用起来不能得心应手。为此本文在综合前人已取得经验下 ,针对桥梁结构设计中分析曲线箱梁、异形箱梁 ,经常遇到的难题进行了研究 ,建立一个较为完善的理论和方法 ,编制了等参元空间分析程序。在实际工程中进行实桥试验 ,验证了本文理论和方法的正确性。本文的研究工作更准确描述了箱梁的荷载响应 ,为设计人员提供直观的设计依据。对曲线箱梁和异形箱梁受力特性有了更一步的理解 ,并提出了新的见解 相似文献
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利用AVL公司开发的BOOST软件可宏观地描述发动机的热力学过程且优化发动机的性能,而AVL的CRUISE软件可调用BOOST建立的发动机模型.在进行道路循环工况的仿真时,须对发动机全部工况点进行准确的标定.文中采用BOOST开发了发动机的仿真模型.通过调整节气门开度和燃烧模型参数,标定了发动机在多个转速和负荷点的转矩、功率和油耗,较好地模拟了发动机的动力性和经济性.最后基于ECE循环工况,将此模型与CRUISE进行联合仿真,分析了发动机瞬态工况的动力性、油耗和NO_x排放等参数. 相似文献
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混凝土的推广使用已有一个世纪,目前在现代工程建设中仍占有重要的地位。而在今天,混凝土的裂缝较为普遍,在桥梁工程中裂缝几乎无所不在,尽管我们在施工中采取各种各样的措施,但收效甚微,裂缝仍然时有出现。该文指出,究其原因,人们对混凝土温度变化所产生的应力注意不够是其中之一,尤其是大体积混凝土。对此,温度应力与温度控制具有重要的意义。 相似文献
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针对互通式立交出口可能出现的多种情况,结合工程实践,探讨其设计技术问题,提出设计思路及技术对策,并在技术分析中强调融入“安全至上”“动态设计”“灵活性设计”“宽容性设计”等设计新理念,使出口设计安全、合理. 相似文献
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J. R. Serrano F. J. Arnau V. Dolz A. Tiseira M. Lejeune N. Auffret 《International Journal of Automotive Technology》2008,9(3):277-288
This article presents a two-stage turbocharged heavy-duty diesel (HDD) engine designed to fulfil the US2007 anti-pollution
directive. This directive imposes very restrictive limits on the NOx and particle emissions of HDD engines. In this work,
the possibility of combining particle traps in the exhaust line to reduce soot emissions with very high EGR rates to reduce
NOx emissions is considered. This new generation engine implements two-stage turbocharging in order to improve the bsfc when
the engine is working on steady conditions as well as to optimize the engine transient response. After carrying out the tests,
the results were analyzed and the engine settings were adjusted to maximise its behaviour and minimise pollutant emissions.
NOx and soot emission peaks were also analyzed at engine transient conditions in order to keep them under certain levels,
and thus maintain the overall pollutant emissions to a level that is as low as possible. In summary, a double-stage turbocharging
configuration can greatly improve engine driveability (between 23% and 36% depending on engine speed), while reducing NOx
emissions during transient evolution without increasing opacity peaks beyond the stated limits. 相似文献
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水泥混凝土安全护栏 总被引:1,自引:0,他引:1
赵文光 《筑路机械与施工机械化》1994,11(2):9-14
通过水泥混凝土安全护栏在道路交通中的实际应用,对其结构形式和主要参数以及具体的施工方法进行了较为详实的叙述,并对比介绍了水泥混凝土安全护栏的使用效果。 相似文献