汽车主动避撞系统关键技术研究

介绍了汽车主动避撞系统的研究情况，主要包括：汽车主动避撞的技术思路、系统结构及关键技术。对该技术在我国的实用化研究提出了建议。     

智能网联汽车主动避撞技术的研究现状与趋势

汽车能否成功避撞直接影响其行驶的安全性与稳定性，因而汽车避撞技术的研究越来越重要。通过时间序列分析和归纳研究，从"优化控制策略、设计安全距离模型、行车信息感知与处理、车辆动力学、差异化预警、优化算法"等方面分析智能网联汽车主动避撞技术的研究现状，进而预测其未来研究趋势是"算法逐步优化、深度逐步加大、范围逐步拓展、四化程度逐步提高"，最后认为该领域的研究应综合多种算法或综合多个角度以满足现实需求。     

复杂路况下汽车主动避撞报警技术研究

汽车主动避撞报警技术对提高行车安全有重要意义,但如何减少复杂路况下行车时的误警率是当前需解决的关键问题。通过测量车载信息如汽车转向角度、车速、制动信号、转向灯信号等获知汽车的行驶状态,利用雷达技术感知路况和危险,基于合理的报警算法和控制策略,研制出复杂路况下的汽车主动避撞报警系统。通过实际道路报警试验,结果表明所采取的减少误警率的方法是有效的,所开发的报警系统更趋实用化。     

基于模型匹配方法的汽车主动避撞下位控制系统

针对汽车主动避撞系统下位控制的鲁棒性要求，应用模型匹配控制理论，设计了汽车主动避撞下位系统的控材器；并解决了下位控制系统鲁棒稳定性和鲁棒跟随性难以得到兼顾的问题；通过实车试验结果对此控制器性能进行了验证；获得了较好的效果。     

汽车主动避撞系统中的报警方法及其关键技术

在分析现代汽车主动避撞系统特性的基础上设计了汽车主动避撞报警系统，对系统报警方法，雷达信号的Kalman滤波处理，雷达目标物有效性识别算法等关键技术进行了研究，给出了系统合理性及实用性验证的仿真及初步试验结果。     

基于等效力的汽车主动避撞模型及其仿真

为使汽车主动避撞模型能够在人-车-路不同行车环境下保证汽车的主动避撞效果,建立了基于等效力的汽车主动避撞模型.通过以汽车风险评估中提出的等效力模型为基础,加入路面附着系数因子、驾驶员激进程度因子和汽车速度因子,得到行车等效力模型,通过实际行车等效力与不同行车环境中的标准等效力进行对比,实现汽车主动避撞预警.利用Simu...     

汽车主动避撞系统的发展现状及趋势

阐述了汽车主动避撞系统的实现思路和结构,重点介绍了状态识别、安全状态判断、系统控制理论方法等关键技术,指出了汽车主动避撞系统研究中存在的一些问题及发展趋势.     

智能网联汽车主动避撞系统发展综述

针对当前典型的主动避撞系统及技术发展进行了全面综述，介绍了主动避撞系统的分类及其技术原理，归纳主动避撞系统的核心关键技术研究现状及技术水平，并对已量产的主动避撞产品进行了总结，最后，对主动避撞系统的发展趋势进行了分析与预测。     

基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统

基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统是提高道路交通安全的有效手段,本文介绍了清华大学汽车安全与节能国家重点实验室在此领域的研究与开发工作。在研究行驶环境感知和信息融合、驾驶员特性和安全距离模型、车辆运动控制及系统集成等关键技术的基础上,研制了汽车驾驶安全辅助系统试验平台和试验样车,实现了行车前撞预警、安全车距保持、智能车道保持等功能,并完成了相关试验分析与评价,为进一步开展基于ITS的汽车主动安全辅助技术的研究以及汽车驾驶辅助系统的产业化奠定了基础。     

智能交通系统中的汽车技术

阐述了汽车上所采用的一些现代先进技术，介绍了车辆自动避撞及智能汽车、车载实时动态智能导航技术、车载通讯等内容。并结合中国国情探讨了这些技术在中国的发展情况。     

基于车路一体化的车辆主动避撞系统关键技术的研究

为解决传统的主动避撞系统对前方车辆识别的延时较大,和未考虑道路环境对制动效果的影响等问题,提出了基于车路一体化技术的车辆主动避撞系统.设计了一种适合于道路交通的车与车随机拓扑短程无线通信的介质访问控制协议.建立了基于道路附着系数矩阵,而以动态制动减速度为关键参数的车辆临界跟车距离模型.仿真结果表明,该主动避撞系统响应快速,自适应性和鲁棒性强.     

基于驾驶员特性的主动避撞分级制动策略与验证

为准确而直观地判断当前工况的危险程度,充分利用已知的车间运动信息,以安全时距模型为基础,提出了一种新的碰撞时间(TTC)的建模方法。基于危险判定指标TTC开发了一种符合驾驶员避撞特性的主动避撞系统;设计了主动避撞分级制动策略,其关键参数根据驾驶员特性和实车试验结果确定;同时,引入了一个预警门限值T_w,设计了采用声、光预警的主动避撞预警策略,帮助驾驶员实现有效避撞。实车试验结果表明:该系统的分级制动和预警策略符合驾驶员的避撞特性,体现了驾驶员控制的优先性和协调性,可有效避免碰撞,满足汽车主动避撞的要求。     

制动与转向协调动作的车辆避撞控制研究（双语出版）

为了弥补现有汽车避撞控制策略以及碰撞风险评价指标单一的不足，提出转向和制动协调的主动避撞控制系统。首先规划了五次多项式换道路径，在对其理论分析的基础上得到转向临界避撞距离和与目标车道车辆的安全距离约束。其次，考虑道路附着系数和系统延迟的影响，基于制动过程给出制动临界避撞距离，并以纵向行驶安全系数ξ和碰撞时间倒数T^-1_TC划分安全行驶区域，利用驾驶人实车跟车数据标定稳态跟随/定速巡航区域的阈值。随后，通过转向/制动临界避撞距离的对比给出2种避撞方式的安全收益范围。最后搭建Simulink/CarSim联合仿真模型，并对其进行不同初始条件下的避撞仿真试验。研究结果表明：转向操作在制动距离不足时仍是有效的；当主车高速近距离接近静止前车时，主车可以顺利采取转向换道动作，而常规ACC系统在2.5 s处的车间相对距离为-0.76 m，事实上已经发生了碰撞；当相邻车道前车与主车纵向间距不满足换道安全距离约束时，避撞控制系统进入紧急制动模式，最大制动减速度达到-0.8g（g为重力加速度），实际最小车间距为5.1 m；通过转向和制动的协调动作，充分发挥了车辆的避撞潜力；ξ和T^-1_TC指标的融合，可以更好地评估碰撞风险并实现不同控制模式的转换，在保证行车安全的同时可避免过分制动给乘客造成的紧张感。     

新型汽车主动避撞安全距离模型

针对现有模型的不足，以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型，通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比，该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点，能够适用于多种交通状况，满足了汽车主动避撞系统的要求。     

基于障碍物斥力场的汽车主动避撞系统

为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验表明,利用算盘模型规划出的路径平滑、安全、可跟踪;驾驶员预瞄跟随模型的路径跟随精度高,实现了汽车主动避撞。     

论述智能网联汽车的发展

智能网联汽车越来越受人们的关注,文章介绍了智能网联汽车的背景以及国内外研究现状和对智能汽车的智能化等级划分标准,以及智能汽车的技术体系架构的组成,介绍了环境感知系统,智能汽车的检测方法及智能汽车在交通安全方面的应用,简介闯红灯提醒、盲区来车提醒、避撞提醒和紧急制动提醒等。最后就目前的发展状况,提出智能汽车发展过程中存在的安全问题。     

考虑稳定性约束的智能车辆切换控制方法

强化智能车辆主动避撞能力是提升车辆安全性的关键，紧急工况下主动避撞功能高效、稳定执行是保障智能车辆多目标准确切换的基础。而当前主动避撞方法须进一步提升面对不同方向切入车辆的避撞能力。本文针对上述问题，量化计算碰撞风险，构建目标切换逻辑，设计分层系统控制架构，提出智能车辆切换控制方法。本方法确保车辆在满足稳定性约束的同时，增强车辆主动躲避不同方向切入车辆碰撞的能力，实现不同行驶目标间的稳定切换。多车试验平台验证了该方法的有效性和正确性。     

考虑载质量的半挂汽车列车前向避撞策略研究

碰撞是半挂汽车列车行车事故的主要事故形态,为了提高半挂汽车列车行车安全,研究了考虑不同载质量的半挂汽车列车的前向避撞策略。通过分析载质量对制动性能的影响,研究了考虑载质量的前向避撞安全阈值的确定方法。在此基础上,提出了考虑半挂汽车列车载质量的前向避撞多级预警策略。基于Truck Sim/Simulink进行了空载和满载的半挂汽车列车前向避撞的仿真试验。试验结果表明,前向避撞多级预警策略在不同载质量下具有较好的效果。     

汽车纵向避撞动力学模型的建立与仿真

为了验证汽车纵向避撞系统的安全性和鲁棒性,本文运用Carsim建立了特定参数的车辆动力学模型,经过理论分析并利用Simulink搭建了期望节气门开度和期望制动压力输出模型,充分利用各动力总成现有的标准数据,建立了模拟汽车主动避撞系统中车辆在复杂工况的行驶过程中的纵向避撞动力学模型。在典型工况下进行仿真分析,仿真结果表明在低速和高速条件下,避撞系统都能充分发挥其避撞作用,提高行车安全性。     

自动驾驶汽车自动紧急避撞测试与评价方法研究

自动驾驶汽车的测试与评价方法对于自动驾驶汽车的快速发展具有重要作用。安全是自动驾驶汽车发展的首要前提,自动紧急避撞是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能。文章首先分析了自动紧急避撞功能的典型测试场景;其次,基于典型测试场景,研究了自动紧急避撞功能的测试与评价方法;最后,根据提出的测试与评价方法对自动驾驶汽车自动紧急避撞功能进行了实际的案例分析。