水下机器人（ROV）系统

水下机器人（ROV）系统是一种新型水下探测工具,通过其配备双频识别声纳系统、光学黑白、彩色摄像系统对水下特定目标进行水下摄像,主要用于搜寻探测水下目标物（高于海底）,可利用ROV系统配备机械臂完成水下目标物的抓取或绳索绞断等,在潜水员不便下潜时替代潜水员下潜完成探测工作。     

水下管道连接器设计研究及应用

随着全球海洋石油天然气开发从浅水走向深水,由于潜水员下潜深度有限,海底油气管道的连接必须通过水下机器人代替潜水员完成此项工作。因此各种管道连接技术也越来越多地应用于海洋石油开发中。水下管道连接器作为一种重要的自动安装连接装置,涉及到机械、液压、材料、防腐、密封等各个方面,具有免潜水员操作、安装便捷、可靠性高等特点,可广泛应用于水下油气管道连接。本文对已成功应用于南海某气田中水下采气树跨接管连接的水平机械式管道连接器和水下管汇发球器连接的垂直液压式管道连接器,从密封结构、导向结构、锁紧结构的设计进行了深入的阐述,并在连接器样机型式试验、产品防腐、水下安装等方面也进行了详细的说明。     

ROV在水下液飞线安装中的应用

液飞线是水下生产实施的重要一环,主要用于传递液压动力、以及各类化学药剂,是水下采油树的生命线。特别是深水油气田,水下生产设施较为复杂,液飞线更是被广泛应用。在浅水区域,液飞线安装可以依靠潜水员或者ROV(水下遥控机器人)完成,而在深水海域,ROV是安装液飞线的唯一选择。本文探讨了ROV安装液飞线的一般作业流程,以及可能用到专业ROV工具,以为类似海洋工程施工提供借鉴。     

遥控潜水器载高压喷水清理作业

在北海海域进行的水下清理工作采用了各种方法。其大部分设备都是手持式的,清洗速度很低而且为了保证潜水员的安全必须十分细心。因此,使用遥控潜水器进行清理是很有吸引力的一个设想,但由于工具性能和水下可用功率的限制以及机械手不够灵活等原因,至今成效甚微。然而这类问题现正在解决之中。     

一种水下作业工具用手动开关换向阀的研制

介绍了水下作业工具用手动换向阀的设计及工作原理,分析了旋转换向阀的工作性能。实践证明该阀具有开关灵活、性能可靠等特点,现已用于３００ｍ潜水员作业工具中。     

潜水员水下电气安全

潜水员使用的电动设备及所处的环境都很特殊,随着水下用电需求量的不断增加,因此,因此伴随着水下用电的潜在危险的增加.规范水下用电的安全,有效保障潜水员的生命安全是非常重要的.     

基于AMBE-2000和单片机的潜水员水下通信系统的设计

设计了一种基于AMBE-2000和单片机的潜水员水下语音数字通信系统,给出了它的硬件原理图和软件程序框图。硬件部分采用ATMEL公司的AT89S52作为主控芯片,实现对AMBE-2000和AD73311的控制。系统利用水下电流场,完成了潜水员间的水下近距离通信。     

水下锚机设计关键技术

文章介绍某型半潜船水下锚机的使用工况及环境要求,分析总体结构设计、隔舱密封设计、锚进近保护设计和防海水腐蚀设计等关键技术.通过对控制系统和液压系统设计方案进行对比分析,得出解决水下锚机工作的最优方案,为实现锚机的智能化及无人化操作奠定技术基础.     

关于水下机械手控制的新概念

目前,近海工程的水下作业由潜水员进行。但人在深海做这些工作却要冒很大的危险和付出高昂的费用,因此需要能高效工作的水下机械手。在研制工业机器人的基础上,奥斯陆中央工业研究所正在从事有效的水下机械手的研制工作。在三年中,建成了一个样机系统,并使用了一种新的控制原理——分解运动控制法,不需要使机械手与控制器之间呈几何相似,只要使用一个简单的操纵杆,就可十分简便地控制机械手。该机械手主要是为钢外壳的检测作业设计的,具有在狭窄接点处作业所需的灵巧性。为便于靠近检查,在夹持器内装一台小型电视摄象机。本系统适用于近海工程的水下作业。     

科技动态

加拿大一名叫菲力·那顿的潜水员兼发明者已经设计出一种新的深海潜水服。这种潜水服的重量只有现在所使用的重量的五分之一,内有供氧系统,而且使用灵便。潜水员能游泳,甚至可以“搔背”。在这种新的潜水服问世之前,深海潜水只有两种令人不舒服的选择:潜水员或是穿上一种笨重的钢质外套(这种外套可     

潜水刀漫话

作为一名潜水员,不管他是商业潜水员还是体育潜水员,也不管他所使用的潜水装具是自携式的还是硬盔式的,当他下水时,决不会忘记一件王具——潜水刀。潜水刀虽小,但它恰如其它潜水设备袋里的工具一样重要。它是一件工具,一件护身工具,它又是一件撬具,一把锤子,它也是一把切割刀或锯子。使用不当,它会伤害人,使用得当,它会忠心为潜水员服务,甚至能挽救其生命。     

一种水下破碎礁石施工技术

在水运工程建设中,常遇到毗邻建筑物的礁石需要清除,针对水下爆破、凿岩棒及冲击破碎锤工艺有损毗邻建筑物的安全问题,基于陆上液压劈裂机原理,研发了适用水下礁石破裂的液压柱,结合钻机船等设备形成一种水下液压柱破碎礁石的施工技术。通过在西江航运干线贵港至梧州3000吨级航道等工程的应用,既完成了水下礁石破碎清除,又完整保护了建筑物,为水下礁石清除提供一种方法。     

LBL声学定位技术在深水膨胀弯测量中的应用

针对深海油气田由于饱和潜水员的下潜深度通常在300 m以内,无法依靠潜水员完成海底管线膨胀弯和跨接管的测量的问题,介绍长基线水下定位技术,利用该技术,南海某气田项目成功测量和安装了多条膨胀弯和跨接管。     

水下遥控航行器的模拟与控制

在探索水下神经世界时，水下遥控航行器是一种重要的工具，它们可用于各种不同的应用场合，如检查，勘探，建筑等等。随着水下遥控潜水器的应用场合日益增多，开展自主式航行器的开发工作就变得越来越迫切，以提高作业效率。然而，在高密度，非均匀，非结构形的海水环境以及航行器的非线性响应等有关的一 列工程问题百非常难以解决的。     

法国研制两种水下机器人

石油工业目前需要可比潜水员下潜深度300米潜得更深的水下机器人。为此法国Ifremer 研究所正在研制一种无系缆水下机器人,重500～600公斤。由于没有电缆,只能用声波与水面通讯,水下声速600米/秒,     

水下张力腿平台液压驱动系统建模及控制研究

本文针对一种新型水下张力腿平台的液压驱动系统,开展了建模和控制技术研究。首先,介绍水下张力腿平台及液压驱动系统的功能及组成;其次,基于液压系统动力学模型和水下张力腿平台动力学模型,建立了包含综合不确定性且上界未知的关节空间驱动控制模型;再次,结合液压驱动系统控制要求及系统动力学模型特性,完成了自适应反演滑模控制器设计;最后,利用仿真工具,对本文研究内容的有效性进行验证。仿真结果表明,自适应反演滑模控制器的稳态精度高,抗干扰能力强,适用于液压驱动系统速度控制。该结果证明了本文的建模及控制技术研究合理且有效,为水下张力腿平台的有效控制奠定了基础,且可为同类产品的研究提供借鉴。     

载人潜水器在高坝水库领域应用的关键技术

传统的潜水员只能适应60m以浅的大坝维护工作,传统ROV无法充分发挥专业人员的辨查能力,载人潜水器能够弥补潜水员与ROV的不足,必将在高坝水库领域发挥重要作用。然而,高坝大库使用环境有其特殊性,不能把海洋中应用的载人潜水器简单的照搬到该领域,必须解决如下关键问题:(1)潜水器作业固定,潜水器在水下重量较小,当进行作业时,受到的反作用会影响作业效果,因此必须针对大坝检测的特殊需求,解决潜水器作业固定;(2)潜水器水下定位,潜水器水下作业必须靠近大坝,由于大坝面声波的强烈反射,声学定位设备在大坝检测中难以精准定位,因此需要研究新的定位方式;(3)潜水器作业工具搭载,潜水器搭载不同的工具可进行不同的作业,需要研究工具搭载的适配性;(4)潜水器宽视野观察窗,潜水器在大坝面进行作业时,需要操作员进行近距离观察,以查找微小裂缝,因此需要对观察窗进行深入研究,以提供操作员宽范围的视野空间。载人潜水器检测技术运用于高坝深库行业,具备良好的应用前景。     

个人用水下声纳装置

英国兰开斯特公司研制成功一种个人用水下声纳装置。该套装置包括由电脑控制的手持式声纳枪以及粘接于潜水员防水镜上的显示板，它可将海底声纳成像显示在潜水员的潜水护目镜上。     

消除水下环境压力影响的措施与研究现状

在分析水下环境压力对水下液压系统产生影响的基础上，说明了对水下设备液压系统进行压力补偿的必要性，综述了当前水下设备的液压系统以及压力补偿的研究现状，分析了传统压力补偿器的利与弊，提出了水下液压系统的两种类型，建议采取不同的补偿方法，并阐述了压力补偿的主要研究方向。     

船舶水下检验存在的问题及建议

为使船舶水下检验更加规范化,分析水下检验出现的问题,如作业现场未设置警示标志,未向当地海事管理部门申请水下作业许可,水文、气象未满足水下作业条件并定时测量,人员配备和水下工作时间未满足相应的水下作业要求等。对规范船舶水下检验方式提出相关建议:应满足船舶水下检验的适用性要求,验船师与潜水员应有有效的联系手段;重视船舶结构防腐检验,及时处理需要进行坞内检验的其他情况;重视水下检验带来的污染问题。