基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪EI北大核心CSCD

分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点,基于参考横摆角,采用左右两侧驱动轮转矩差动控制,能在保证无人车总体转矩需求不变的情况下实现轨迹跟踪。为综合上述两种方法的优点,提出了利用设置权重的方法对自主转向和差动转向轨迹跟踪进行协调控制,并进行了Matlab与Car Sim的联合仿真和实车实验验证。结果表明,协调控制有效改善了转向的响应速度和灵活性,同时提高了无人车轨迹跟踪的可靠性和准确性。     

干部带车的科学方法

干部带车作为落实安全管理规定的具体措施,已成为部队车辆管理工作的一种制度。实践证明,干部带车是加强军车运行管理的有效手段．是预防车辆事故、促进行车安全的重要举措。带车看似简单,实则不然．它是一项十分复杂而又细致的工作,是一门学问。     

直喷汽油发动机的配气相位控制研究

针对直喷汽油发动机的电子控制部分,通过分析发动机电子控制的配气相位原理,结合实际售后市场上发生的发动机熄火故障案例,阐述了配气相位控制对于直喷汽油发动机的有利方面和实际应用过程中的挑战,得出了适用于直喷汽油发动机开发设计、应用的方法和策略,以指导新型内燃机的研发和售后问题调查。     

咸淡水钢管桩牺牲阳极设计与施工

依托安哥拉LNG码头钢管桩牺牲阳极阴极保护工程,重点介绍在咸淡水环境下牺牲阳极阴极保护的设计、施工与验收,并介绍该工程浅水区引桥钢管桩牺牲阳极的实施。为咸淡水和浅水区的特殊环境下牺牲阳极阴极保护的实施与验收提供了重要依据。     

基于蚁群算法优化的EPS系统PID控制

汽车电动助力转向系统是一个非线性时变的复杂系统,在对它进行控制时,单独采用常规PID控制难以达到平稳准确的效果,在此加入蚁群算法(ACO)对其进行优化而得到稳定的最优参数解.根据车辆动力学关系,建立了两自由度整车模型、电动助力转向系统模型以及带有蚁群算法优化的PID控制器模型.通过Matlab,对该模型进行仿真分析.仿真结果表明,蚁群算法和PID控制的结合,使系统控制更精确、运行更加平稳.     

混凝土耐久性监测系统在埃及塞得东港集装箱码头工程中的应用

钢筋混凝土耐久性监测对于确保结构的设计使用寿命具有重要意义。文章介绍了以阳极梯系统为主的耐久性监测系统的工作原理及其在埃及塞得东港二期集装箱码头工程中的应用。初步监测结果表明,混凝土外部环境及其施工工艺对耐久性监测结果具有重要影响。对不同位置的阳极梯系统不能采用单一判据判断和预测腐蚀,必须实施长期监测以观察阳极梯电压及电流的突变,才能作出准确判断。     

港口工程混凝土结构物全寿命成本分析

通过调研研究了对港口工程混凝土结构物全寿命成本分析的折现率和成本构成进行了统计、分析和研究。结果表明港口工程混凝土结构物的全寿命成本分析的折现率在0—30a之间取4％,30a之后取3％。港口工程全寿命成本主要有初建成本、运营期成本和风险成本构成。根据折现率和成本构成的研究结果,采用费用现值法建立了港口工程混凝土结构物的全寿命成本的计算模型。     

对开路面弯道制动ABS控制策略研究

在对开路面弯道制动工况下分析了轮胎受力情况,提出一种基于转角预测前馈、路径偏移量反馈的车辆最佳滑移率动态调节方法,在SIMPACK中建立汽车多体模型,在MATLAB/Simulink中搭建控制系统,并进行了虚拟在环试验。试验结果显示,与传统ABS相比,所提出的控制方法可以显著改善车辆的侧偏位移、横摆角速度以及制动时方向的稳定性,保证了制动效能,使车辆侧向稳定性得到显著提高。     

用于智能驾驶系统评价的乘员损伤模型

只有较少的交通事故数据资源被用于建立基于碰撞速度信息的乘员损伤模型，致使所得到的模型精度差。为此，提出了基于车辆变形深度的乘员损伤模型。对美国不同制造年代和车辆级别的事故数据进行聚类分析，论证出车辆变形深度与乘员损伤风险具有相关性。以车辆变形深度为自变量，通过回归分析得到乘员损伤模型。不同种类车辆的乘员损伤模型拟合精度R²约为0.9，证明了该模型的正确性。为进一步验证，以此模型为基础，评价智能驾驶系统的有效性。以自动紧急制动系统为例，对比基于变形深度和速度变化量信息2种方法的有效性计算结果。结果表明：2组结果的平均误差不超过1%，验证了基于变形深度的乘员损伤模型的准确性。该模型仅需要事故数据库中准确的变形深度信息，能够获得更多的事故数据支持，从而可以更好地适应于不同类别智能驾驶系统的评价需求。