感尖电动机定位伺服机构的微处理机系统

本文介绍了几种用于逆变器馈电感应电动机控制系统的数字控制算法。文章首先提出应用相应数字控制律的定位伺服机构的两种结构，并研究了控制器参数的直接调节法。该方法能使设计得到期望的动态性能产消除由于恒定或缓变负载干扰引起的稳态位置误差。本文对非线性位置控制设计尤其给于重视，因为在电转矩达到了由逆变器载流量决定的极值时它可保持期望响应。     

基于逆推方法的非线性船舶航迹跟踪控制

基于包括科氏向心矩阵和非线性阻尼项的、带恒值扰动的非线性船舶水面运动数学模型,采用带积分器的逆推(Backstepping)设计工具,设计船舶航迹跟踪控制律;并借助Lyapunov函数、应用相关引理证明了所设计的船舶航迹跟踪控制律使得最终的闭环航迹跟踪控制系统一致全局渐近稳定,达到航迹跟踪控制的目的.仿真研究表明,所设计的控制律使船舶能够克服恒值扰动跟踪期望航迹,且控制量合理,从而验证了所设计控制律的有效性.     

蚁群优化PID的船舶逆变器控制

船舶逆变器是一种具有强耦合的非线性系统,为了提高船舶逆变器的控制精度,设计了基于蚁群优化PID的船舶逆变器控制方法,首先对当前船舶逆变器控制的研究现状进行分析,找出当前控制方法存在的缺陷,然后建立船舶逆变器的PID控制器数学模型,并采用蚁群算法对PID控制器的参数进行在线整定和优化,最后采用仿真测试对蚁群优化PID的船舶逆变器控制方法进行验证性分析,本文方法获得十分理想的船舶逆变器控制结果,尤其在受到外界干扰时,其船舶逆变器控制优越性更加明显。     

欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制

为实现欠驱动船舶在存在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制,提出一种基于可视距离的神经滑模路径跟踪鲁棒控制器。利用可视距离思想,根据期望路径与当前位置信息,分别设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值,并视为镇定位置误差的虚拟控制律,将路径跟踪问题转化为纵向速度和艏摇角的镇定问题;结合神经网络和滑模方法,设计一种新的神经滑模鲁棒控制器,实现了对虚拟控制律的跟踪控制,无需确定参数摄动和外界干扰的上界,避免了控制器容易出现的饱和问题和抖振现象。仿真试验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型摄动和外界干扰变化不敏感,可以实现路径的理想跟踪。     

基于数字PWM器件SA4828的逆变电源的设计

设计开发了一种以高性能微处理器89C51为核心,PWM控制器SA4828为主体的数字可调逆变电源。SA4828是Mitel公司生产的三相PWM波形产生器,它可提供高质量,全数字的三相脉宽调制波形,而且编程简单方便,修改灵活,文中介绍SA4828的原理及其应用在逆变器中的软、硬件设计方法。该电源采用全数字控制,结构简单、控制灵活,为变频器产品的开发提出了一种全新的设计方法。     

欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计

通过对欠驱动AUV的水平面三自由度运动方程和轨迹方程的简化分析,设计了一种镇定控制律。基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动AUV的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题。通过状态反馈控制研究得到镇定控制律,证明了控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明控制律的有效性,能够在任意初始条件下实现镇定控制。     

基于混合遗传算法的无人船自动航向控制方法

本文针对无人船航向控制提出了基于模糊及遗传算法的控制策略。考虑无人船航向控制，以及无人船航向控制具有强非线性和不确定性，本文将智能策略和常规策略作为无人船航向的舵角控制作为主要控制框架。通过导引律计算期望的角度，并根据自主船的无人船航向控制动态模型进行分析。该模型考虑了舵和船舶推进系统的物理阈值，提出了一种适用于不同无人船航向控制的自适应控制算法，借助增益调度方法(GS)，利用PID控制器和遗传算法(GA)对不同的操作点进行全流程的(GS-PID-GA)混合优化。通过真实数据比例缩小进行模型实验并与传统控制方法进行比较，验证了所提出的控制方法的有效性。     

船舶光伏并网逆变器的优化设计及逆变控制测量研究

光伏能源具有取用无尽和清洁无污染等特点,其应用前景非常广阔。目前,光伏发电已经开始应用于船舶上,成为船舶多能源系统的一个重要分支。光伏发电系统中一个必不可少的组成部分是光伏并网逆变器,其主要功能是使得光伏电池工作在最大功率点以及向电网单位功率因数馈电。本文通过分析研究并网逆变器以及双环控制方式,设计出一种船用光伏并网逆变器数字控制策略。     

采用动态逆方法设计非线性航行体深度控制器

本文介绍了非线性系统的动态逆控制器设计方法，其主要用于消除系统的非线性因素，最科得到一个线性动态模型。然后，用其在设定深度和初始条件下为某型非线性水下航体设计了深度控制系统，并在不同初始条件下进行了仿真研究。仿真结果表明，用动态逆方法设计的非线性航行体深度控制系统在不同初始条件下，都具有很好的动、静态特性，较好地解决了非线性航行体的深度控制问题。     

控制具有摩擦力的伺服系统的方法

本文介绍了一种控制具有摩擦力的伺服系统的方法，该方法定义了位置控制器的非线性特性。作为控制偏差的一个函数，使用积分元件可提高稳态精度。     

永磁同步电动机驱动系统的自适应位置控制

本文介绍了逆变器馈电的永磁同步电动机系统位置控制折简单自适应控制方案。在推荐的控制策略中，用模型和变结构算法相结合力的方法提供快速响应和鲁棒性，采用１ｋＷ驱动系统的实际参数，通过计算机仿真对自适应控制策略进行分析并对性能进行研究。本文给出了仿真并进行了讨论。     

基于输入输出线性化的航迹滑模控制及仿真

针对船舶航迹控制系统的非线性及易受外部干扰的特点,提出了一种基于输入输出线性化的航迹滑模控制策略。通过定义输出变量将非线性航迹控制系统转化为线性系统,然后采用指数趋近律的滑模控制方法设计控制器,使得设计的非线性控制律直观简洁,鲁棒性好。通过SIMULINK仿真验证了该算法的有效性。     

计算机控制系统设计方法

对于一般的实时计算机控制系统,要求响应时间短、随机处理能力强、可靠性高。本 种由计算机的要求跟踪精度高,反映速度快的随动系统设计方法。计算机控制系统的设计方法很多,本文采用先进行模拟设计再进行数字化的设计方法。在本文介绍的随动系统里,速度环由模拟电路来实现,位置环调节器由计算机来完成,即数字控制。在该计算机控制的随动系统设计中,关键是位置调节器的设计。本文介绍ＰＩ和ＰＩＤ两种调节器的设计方法。     

软开关逆变器回顾与发展

介绍了软开关逆变器的分类。利用软开关技术可以获得更好的性能，更高的效率以及更大功率密度。本文介绍了各类软开关逆变器和几种相关控制方法。     

CSI馈电的感应电动机驱动系统的鲁棒控制

本文介绍了现代控制理论在电流源逆变器（CSI）馈电的感应电机驱动系统的一种应用。文中推出一种线性二次高斯（LQG）控制方案，这种方案采用Doyle和Stein方法对卡尔曼滤波器进行校正以实现高鲁棒性。最后把这种设计用于采样系统中，并对其进行了鲁棒性分析和计算机模拟。     

最优预见重复控制及其稳定条件

本文介绍了一种新的离攻时间重复控制方法，其控制律是通过采用基于ＬＱ最优控制的预见控制技术获得的。本文还提出了一种相似的方法－预见重复控制（ＰＲＣ）法，这种方法是通过采用模型控制技术获得的。文章研究了ＰＲＣ系统的稳定性，但没有得到稳定性的显式条件，因为ＰＲＣ系统的设计参数与性能之间的关系尚不清楚。用最优预见控制代替模型重复控制可得到闭环系统手稳定性显式条件。此外，由于所提出的反馈系统具有ＬＱ最优控制     

非线性系统的直接反馈线性化及水位控制系统

本文简要介绍了非线性系统的直接反馈线性化（ＤＦＬ）的理论和方法，推导了非线性的不位的ＤＦＬ补偿律及其结构，并给出了计算机控制方案。     

半潜式海洋平台动力定位的动态面自抗扰控制

通过引入动态面控制思想对扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律进行改造,设计一种动态面自抗扰控制器,并将其用于海洋平台动力定位系统的控制问题上。动态面扩张状态观测器的设计是为了提高系统的扰动估计能力,动态面非线性状态误差反馈控制律的设计是为了提高系统的稳定性与控制效率。仿真实验表明,改进后的动态面自抗扰动力定位控制系统对扰动的估计能力明显提升,系统的抗扰能力与鲁棒性得到增强,同时其具有较好的控制品质和响应特性,进而提高了海洋平台的定位精度。     

基于重复控制的全数字单相逆变电源研究

本文建立了PWM逆变器的数学模型.介绍了重复控制理论,为了改善逆变器波形质量,提出了一种基于改进型重复控制的单相逆变器系统的设计.采用DSP实现了数字闭环控制方案,设计了系统硬件和软件,并进行了实验.实验结果证明带重复补偿的逆变系统波形质量好,精度高,输出电压波形畸变率小;该控制系统既有较好的稳态性能,又有较快的响应速...     

动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制

针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于 Lyapunov 函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性 H∞鲁棒控制需要求解 Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。