航迹自动舵算法的研究

本文讨论了利用自动舵来实现船舶航迹保持航行问题,针对两种不同类型的航行,提出了两种航迹保持控制算法,这些控制算法的数字仿真结果表明满足航行要求。引言目前,船舶广泛采用的PID操舵装置或自适应操舵装置     

HATLAPA A4V型舵机跑舵故障一例

舵装置，是船舶重要航行设备。跑舵指没有操舵信号时舵机自行转动，进出港、过运河、过船闸等船舶机动航行时危及航行安全。     

船舶偏航动力学特性优化

为了保证船舶(尤其是大型远洋运输船)按照最佳线路航行,提高航行和货物运输效率,调节和修正船舶的偏航角度有重要意义。通常,船舶偏航的调整既要考虑导致偏航发生的原因,也要考虑船舶的装载状态和动力学特性。本文在船舶偏航运动模型的基础上,研究船舶偏航动力学特性和运动规律,并采用舵角控制船舶的偏航情况。     

液压舵机与操舵装置控制系统接口分析

在船舶航行中,一般采用自动舵、手动操舵(随动FU和非随动NFU)和应急操舵3种操舵方式来操控舵机。从船舶电气设计工作角度出发,分析船舶上选用阀控型和泵控型电液舵机时,与操舵控制系统连接时在接口信号上的差异,对设备选型和电气系统设计有帮助。     

对船舶小型液压舵机的探讨

本文论述了船舶液压舵机的选型，配备及其应急或辅助操舵装置应注意的问题，以保证船舶航行安全。     

HQ-5GD型自动操舵仪在随动操舵时的动态分析

HQ-5GD 型自动操舵仪目前广泛应用于不同吨位的采用液压舵机的船舶上。经长期使用表明,该装置精度高(航向最高灵敏度可达±0.2°,随动操舵跟踪误差为±1°,轻浪情况下平均偏航角为±0.5°),性能优良,工作可靠(采用电子集成元件;两套独立控制系统及24伏直流电源经电磁阀操舵;微分、积分、此例讯号互相并联,调节方便,通用性好;设有偏航、失压报警),结构新颖,安装、维修方便。但该装置在随动操舵时,有时会出现自持振荡和冲舵现象,为消除     

对96《河规》中操舵装置设计要求的可靠性分析

本文就《钢质内河船舶入级与建造规范》（１９９６年版）对操舵装置（舵机）的系统设置要求的可靠性进行了分析，提出了一些改进建议，以便最经济、最大限度地提高舵机系统的使用可靠性，保证船舶的航行安全。     

PZ—1型偏航仪自动舵

研制单位:中船总公司七○七研究所九江分部七○七所九江分部已研制出 PZ—1型偏航仪自动舵。该自动舵是将偏航仪与操舵装置有机地结合起来,既发挥了偏航仪的功能,又完成自动操舵和自动定位的任务。现已安装于“长江4805”号船上,通过实船试验和试用,性能稳定可靠,完全符合“船检局长江水系钢船建造规范”、“国家标准电工     

使用航行通告(警告)改正ENC的建议

目前,电子海图显示与信息系统(ECDIS)已经是船舶导航的主要设备。电子海图极大地提高了船员的工作效率、降低了船员的工作强度,是航海技术的飞跃,而我们正是这个飞跃的实践者。鉴于船舶使用电子海图是个新生事物,公司主管人员和船舶驾驶员等都没有足够的实践经验,为了保障船舶在电子海图时代的航行安全,航用海图(包括纸质海图和电子海图)及时、准确、完整地更新、改正是船舶航行安全的基本保证,为此本文结合公司和船舶的实际情况,着重阐述使用航行通告(警告)对ENC的更新和改正。     

恶劣海况下船舶航向控制仿真及应用研究

船舶在海面航行时,会受到风浪的干扰.此时,船舶航向控制困难,操舵频繁.采用Kalman滤波和模糊自整定PID控制,并基于线性化船舶运动方程的线性时,不变连续时间系统的设计方法得到的船舶操纵控制器,具有抗干扰能力强、鲁棒性好的特点,有效地解决了船舶在风浪干扰条件下的船舶航向控制时的操舵频繁与无效操舵问题.     

操舵的安全化

近年来,船舶操舵装置的安全化日益为世界各国所重视。本文以“阿莫加·卡其斯”号油轮失事为鉴,论述了《国际海上人命安全公约》有关操舵装置的规章条文对舵机及操舵系统设计和配置产生的影响。文章从规章的几次修改,提出了对操舵装置设计的新要求。     

船舶建造规范操舵装置要求异同分析

本文以四种现行船舶建造规范对操舵装置的要求从系统设计，材料选择，强度计算及结构设计四个方面进行了对比分析，以便船用舵机的设计，选用，检验和使用者了解这些规范的要求，保证船舶的航行安全。     

船舶操舵系统的检验

由于船舶操舵系统对于船舶航行安全具有极其重要的作用，所以对船舶舵机的检验也是船舶检验中的重点．文章通过对船舶舵机技术规范的介绍和对船舶舵机进行检验的重点的论述，使验船师在对船舶操舵系统进行检验时能够有所启迪与借鉴．     

船舶液压化的展望

1.船舶液压化的历史液压在日本各产业界被积极地采用是1955年以后的事。船舶方面也是如此。除了在1912～1925年作为舰艇火炮的迴转、俯仰的动力或用于操舵装置外,用途被真正地扩大,象今天那样船舶和液压密切相关,可以说是在1960年以后。第二次世界大战后船舶的液压技术,主要是与欧美进行技术协作,其中有操舵装置方面的斯佩里-兰德公司、海尔肖-琴尼公司等。船舶液压的利用,根据船的不同用途,其发展过程也不同。液压利用程度高的船,按用     

一种自动操舵装置动态性能分析设备

文章针对自动操舵装置在修理调试阶段及系泊、航行试验时,缺乏动态性能分析设备,难以准确获取超调量、稳定时间等动态性能指标的问题,设计出一种自动操舵装置动态性能分析设备。该设备由工控机作为上位机、以ARM为控制器主板的核心控制器,与电源系统、取样滤波电路、模数转换电路、通信电路、专用接口等以及系统软件共同构成。该设备自动检测自动操舵装置运行时的动态参数,自动分析动态性能指标,指导技术人员有针对性地调整自动操舵装置控制器相关控制参数。分析设备体积小,质量轻,接口适应性强,方便携带,运用在修理保障和试验中,可大大节约时间,提升保障效率和效果。     

HATLAPA R4LG舵机转舵速度慢故障实例

<正>0 引言舵机是保障船舶正常航行的关键设备之一,舵机工况是否良好对船舶的安全营运有直接影响。按照中国船级社《钢质海船入级规范》要求,船舶主操舵装置和舵杆应具有足够大的强度,能在船舶最大航海吃水和最大营运前进航速时操舵,使舵自任一舷的35°转至另一舷的35°,且于相同条件下自一舷的35°转至另一舷的30°所需时间不超过28 s[1]。笔者管理的2艘新船的舵机都为HATLAPA R4LG舵机,近期均出现舵机转舵速度慢的故障。笔者分析     

船舶舵机的安全检查

按照国内航行海船法定检验技术规则对舵机的基本要求，其中主要有：对500总吨以上的货船及所有客船均应设置一个主操舵装置和一个辅助操舵装置；具有足够的强度并能在最大营运前进航速时进行操舵，能够在船舶最大航海吃水和以最大营运前进航速前进时将舵自一舷35&#176;转至另一舷的35&#176;，     

多模态人机交互系统在船舶航行中的应用

为拓展设计船舶航行中多模态人机交互模式,促进船舶航行所用导航系统的智能化发展,研究多模态人机交互系统在船舶航行中的应用,设计一种船舶航行使用的多模态人机交互系统。船员可在船舶航行时,以语音交互、手势交互这种多模态交互模式,完成指令输入,无需人工手动操舵。实验测试结果验证,多模态人机交互模式使用后,船舶航行时,控制指令通过语音与手势便可有效传达,船舶航行控制可靠,且无须手动控制舵机,可实现船舶航行智能化交互控制。     

新型船舶推进操纵系统的研制

野村公司研制了一种新型的船舶推进操纵系统,应用这种系统可以自由而可靠地使船舶离靠岸、进行海难救助时的快速操纵、停船时的横移和原地回转以及低速移动。这种装置如图所示,在船底的前后部各安装一台导管舵桨(具有推进螺旋桨的舵),用图中所示的操舵用     

1974年海上人命安全公约修改中有关操舵装置规则及需要研究的问题(之二)

本期将对有关第29条规则15项以后的一万总吨以上的油船(指油船、化学品运输船、天然气运输船)和七万总吨以上的其它船舶的操舵装置的规定以及第30条规则中有关电动式和电动液压式操舵装置的重要附加条件加以