电气差动卸船机电气控制系统同步功能的研究

介绍电气差动卸船机控制系统的设计,通过对4个电机进行精确的调速控制来实现抓斗和小车的动作,采用专门的算法和技术来实现四卷筒的同步、负载均衡和钢丝绳防松。     

桥式抓斗卸船机不同形式的比较

桥式抓斗卸船机主要有自行小车式和钢丝绳牵引小车式2种形式.钢丝绳牵引式又分为单索起升单索开闭单小车牵引式、主辅小车牵引式、机械差动四卷筒牵引式、电差动四卷筒牵引式等形式,它们各有优劣,主辅小车牵引式被证明是最可靠的形式.     

牵引小车式抓斗卸船机的发展及性能分析

牵引小车式抓斗卸船机是目前国际国内各港口接卸散货船的重要设备.其牵引小车的型式主要有单小车钢丝绳缠绕系统基本型,单小车钢丝绳贯穿抓斗缠绕式,带有主小车和补偿小车的双小车式,单小车四卷筒行星减速驱动同步型,单小车四卷筒电气同步型.双小车式应用较广泛,单小车四卷筒行星减速器同步型可靠性好,单小车四卷筒电气同步型技术先进,潜在优点多.     

行星差动减速箱的改造

1减速箱的故障情况我公司大码头有7台卸船机,其中5台是行星差动式钢丝绳牵引小车桥式抓斗卸船机,额定卸矿能力为2 500 t/h,采用＂三合一＂四卷筒机构及行星差动装置。驱动机构包括5台主电机、2台行星差动减速箱和4只卷筒,通过电机驱动行星齿轮减速器带动4只独立的卷筒,输入2组对应的不同旋向的组合运动,使抓斗起升、开闭及小车运行,既可以独立运动,又可以复合运动,从而实现了＂三合一＂运动组合。     

行星差动桥式抓斗卸船机悬臂起伏故障的排除

1 故障现象 我公司大码头有2个卸船泊位、7台卸船机,其中5台是行星差动式钢丝绳牵引小车桥式抓斗卸船机,额定卸矿能力为2 500 t/h,采用了抓斗起升、开闭与小车运行"三合一"四卷筒的差动补偿方式,四绳抓斗的2根起升钢丝绳和2根开闭钢丝绳分别与4个卷筒相连,通过钢丝绳的速度差合成小车运动.为了解决工作时抓斗的起升、开闭钢丝绳张力变化大,引起钢丝绳的抖动大,导致抓斗不能打开的问题,设置了有效的托绳系统,对上悬钢丝绳设置固定的钢丝绳托架,对下悬钢丝绳设置移动的四托绳小车.     

电差动桥式抓斗卸船机

分析了机械差动和电差动的原理及差异,阐述了电差动电气控制系统的功能、要求以及电差动的主要优缺点,介绍了部分电差动牵引小车的卸船机参数.     

关于桥式抓斗卸船机四卷筒差动牵引小车系统传动链故障分析与低速制动器设置必要性的探讨

为提高工作效率,对桥式抓斗卸船机四卷筒差动牵引小车系统设置低速制动器。分析传动链零件失效形式与后果。阐述低速制动器设置的必要性以及保证系统可靠性的主要控制措施。     

一种新型桥式抓斗卸船机小车牵引绳更换快速分离装置

采用四卷筒差动小车牵引驱动的桥式抓斗卸船机,在更换单根钢丝绳时须拆除卷筒间的刚性联轴器,导致维修工艺复杂、费工费时及成本高等问题,提出一种新型快速分离装置,通过离合器原理可以便捷地实现2台减速器刚性开合的连接状态转换,简化单根小车牵引钢丝绳更换维护工艺,在港口作业的卸船机维护工程方面具有推广价值。     

四卷筒差动式卸船机小车传动轴形式分析与比较

讨论了四卷筒差动式桥式抓斗卸船机4种小车传动轴总成布置形式,从传动结构、动力传递路径、传动轴总成质量与转动惯量、减速机与机房纵向尺寸、主要零部件造价、安装对中要求、运行平稳性、维修便利性等方面,分析和比较了这几种传动形式的优点和缺点,并提出最优方案建议。     

四卷筒抓斗卸船机托绳系统的布置与分析

行星差动四卷筒牵引式抓斗卸船机是近年来发展起来并得到广泛应用的一种机型。其钢丝绳工作方式较特殊,钢丝绳张紧仅靠抓斗重力来保证,由于工作时抓斗的起升、开闭钢丝绳张力变化大,引起钢丝绳(尤其是开闭钢丝绳)的抖动大,严重影响卸船作业的稳定性,甚至导致抓斗不能打开。要解     

四卷筒桥式抓斗卸船机抓斗开闭问题的研究

对四卷筒抓斗卸船机抓斗开闭的影响因素进行定量分析,根据悬索理论,给出了悬垂段钢丝绳的悬垂方程。     

四卷筒轻型RMG及其在空箱堆场中的应用

根据集装箱堆场空箱堆取作业的特点，提出了一种四卷筒轻型空箱RMG的方案，对其关键技术进行研究。目前该机型已用于空箱堆场作业，其适应性强、性价比高，特别适合于专业空箱堆场和中小码头应用。     

一种基于位置观测器的电机PID控制策略

提出一种带位置观测器的电机控制策略,该方法可以避免信号突变时对系统动态品质的不良影响,从而提高了伺服电机的控制品质与鲁棒性。电机的伺服控制系统是一个闭环系统,比较常用的一种控制方法是基于PID算法的位置控制,由给定的目标位置或速度来控制电机,将检测到的位置与预定的位置进行比较,将偏差的比例、微分和积分线性组合,即可得到控制量。相比之下,采用带位置观测器的控制方法,能够有效避免微分环节可能带来的瞬时冲击。     

基于反馈线性化的船舶自动舵动态滑模控制

针对船舶自动舵的航向控制问题,结合高阶滑模和动态滑模控制的设计思想设计了一种船舶自动舵动态滑模控制器.首先设计出包含舵机特性的船舶航向控制仿射非线性系统模型,其次通过状态反馈的方法将原模型变为等价的完全可控型线性化系统,然后设计出动态滑模控制器.仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好的自动跟踪设定的航向,而且能有效的抑制系统的抖振现象,达到设计目的,为研究船舶自动舵控制提供一种参考.     

船舶电力系统中的纵差动保护

随着船舶供电网络结构复杂程度和选择性保护要求的提高,将纵差动保护应用于船舶电力系统有着越来越大的实际意义.它可对各种两端电缆及多引出线的母线短路故障进行有选择性的保护,同时,数字式纵差动保护也将为整个保护策略和后续供电控制提供了一个全新的实现方法.     

船型优化的变分伴随方法

提出了1种船型优化的思想方法,力图把CFD计算与最优化理论和方法进行有机结合,进而组成1个自动循环搜索最优船型的数值计算系统。对船型优化过程进行了理论探讨,提出用伴随方法进行最优船型确定的数值计算程序,对船舶流体力学和变分最佳控制理论结合而产生的应用前景进行了展望。     

数字式电子调速器调节过程的数学模型及计算实例

建立数字式电子调速器调节过程的数学模型，在已知柴油机相关参数及负荷特性时，通过选定系统的比例增益系数、积分时间常数及微分时间常数值，模拟预测在特定的调节过程中柴油机转速和油门的变化规律及其调节品质，可作为实验台试验时电子调速器参数整定的参考依据。     

水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

船舶柴油机SCR系统尿素喷射控制仿真

选择性催化还原技术(selective catalytic reduction)是一种柴油机尾气排放后处理技术。针对船舶柴油机SCR系统非线性、难以建模以及难以控制的特点,分析系统内部的化学反应,根据能量和质量守恒确定各状态量满足的微分方程,建立SCR系统数学模型,并验证其特性。为了实现SCR系统的控制目标,即保证NH3逃逸量不超过限定值的前提下,尽可能提高NOX转化率,以NH3逃逸量为约束输出,NOX出口浓度为控制输出,氨喷射量为控制变量,设计了非线性模型预测控制器,实时计算系统所需尿素喷射量。实验仿真表明了非线性模型预测控制器的有效性,稳态工况和瞬态工况下NOX转化率分别达到了93.803%和91.760%,NH3逃逸量均低于10ppm ,满足Tier III标准对船舶柴油机尾气氮氧化物排放的限制。