基于VB的图书流通管理系统的设计与实现

针对企业图书流通管理方式落后、效率低下等现状,设计与实现了图书流通管理系统,分别从系统功能设计、模块设计、数据库设计和系统实现的主要技术这四部分来阐述。     

LED点阵电子显示屏制作

LED大屏幕显示系统,以AT89S52单片机为核心,由键盘显示、温度采集、滚动屏幕显示、LED顺时90°旋转大屏幕显示等功能模块组成。基于题目基本要求,本系统对时间显示和大屏幕显示进行了重点设计。此外,扩展单片机外围接口、温度采集、滚动屏幕显示、等功能。本系统大部分功能由软件来实现,吸收了硬件软件化的思想,大部分功能通过软件来实现,使电路简单明了,系统稳定性大大提高。本系统不仅成功的实现了要求的基本功能,发挥部分也得到完全的实现,而且有一定的创新功能。     

新款赛欧防盗系统的编程适配

新款赛欧轿车采用IMMOⅡ防盗系统。IMMOⅡ防盗系统是SIEMENS新一代的滚动码防盗系统,是基于ECM和防盗控制模块进行变码交换来实现禁止发动机起动的系统。该系统利用钥匙中芯片的密码与起动电门中的密码进行匹配来控制发动机的起动,以达到防盗的目的。     

陕重汽档案管理系统的设计与实现

针对陕重汽档案信息化落后,管理效率低下,以及档案业务现状,设计与实现了陕重汽档案管理系统,分别从系统功能设计、模块设计、数据库设计和系统实现的主要技术这四部分来阐述。     

基于ArcGISEngine的公路冰雪灾害预警系统分析与设计

以重庆市山区公路冰雪灾害预警系统的设计为例,借助ArcGIS平台进行二次开发,利用其嵌入式二次开发组件ArcGISEngine,结合各种空间信息,同时采用可视化编程语言VB对ArcGISEngine方式实现系统功能的开发,在VB中添加ArcGIS控件来实现特定的系统功能建立查询信息系统。着重讨论系统功能的技术路线和功能方面的设计与实现。     

润扬大桥电力监控中通信系统的实现

通信系统是用以完成信息传输过程的技术系统的总称。现代通信系统主要借助电磁波在自由空间的传播或在导引媒体中的传输机理来实现。润扬长江公路大桥综合电力监控系统中的通信系统,是电力监控系统实现的通信保障。     

用于嵌入式系统的微型内存数据库管理系统的设计

本文描述了一个用于嵌入式系统的微型内存数据库管理系统,该系统可以实现数据的查询、插入、删除和修改;可以支持排序、索引和二分查询;可以通过事务机制来进行安全防护,并对其实现进行了详细的分析。     

汽车空调温度风门控制方法研究

基于汽车空调热交换系统HVAC总成的固有特性——温度线性试验数据,提取对舒适性控制有用的试验数据来制定HVAC温度风门最合理的控制算法,自动空调控制系统可利用此方法,并结合空调系统中其它控制对象的控制方法,来实现自动空调舒适性在设计阶段的预标定,最终能帮助车企和零部件企业快速实现自动空调实车道路标定,使整车空调系统满足乘员的舒适性需求。     

交通事故再现过程三维渲染的实现

为了实现交通事故再现过程三维渲染,利用专业的三维建模软件创建交通事故中模型以及事故现场周围环境,以VC＋＋为平台实现三维模型和虚拟环境重绘,调用OpenGL库函数来控制模型运动,并依托“道路交通事故分析与再现计算机辅助系统（TACAR）”的计算结果来实现交通事故三维再现。     

基于虚拟仪器的驱动电机转矩脉动测试系统

转矩脉动是当前研究直流无刷电机的热点问题,鉴于当前转矩脉动的测试方法存在不足,用LabVIEW平台和数据采集卡,开发了基于虚拟仪器的电机转矩脉动测试系统。本测试系统是通过测取电机转矩来实现转矩脉动的提取,能够实现传感器输出信号和电机转矩值的显示,同时还能实现测量数据的保存以及读取。试验表明,该测试系统能较好的显示转矩脉动的幅值和频率等特征,而且易于使用,界面友好。     

Robust gain-scheduling automatic steering control of unmanned ground vehicles under velocity-varying motion

Owing to the fact that unmanned ground vehicles have the features of time-varying, parametric uncertainties and external disturbances, this paper mainly studies robust automatic steering control of unmanned ground vehicles. Firstly, a linear parameter varying lateral model for unmanned ground vehicle is constructed, in which the longitudinal velocity is represented by a polytope with finite vertices. Secondly, a robust gain scheduling automatic steering control scheme based on the linear matrix inequality technique is proposed to deal with the characteristics of time-varying and external disturbances. Finally, Simulation results based on Adams–Matlab joint platform using a nonlinear full vehicle model have demonstrated that the proposed control approach can simultaneously ensure the control accuracy and strong robustness of system.     

车-车协同下无人驾驶车辆的换道汇入控制方法

多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明：所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15 cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。     

Lateral controller design for an unmanned vehicle via Kalman filtering

This paper proposes a lateral control system for an unmanned vehicle that is designed to improve the responsiveness of the system with the use of a PD control. The vehicle heading error can be stabilized, and the transient response characteristics can be improved using the proposed controller. A mathematical model of the vehicle dynamics using two degrees of freedom was developed for the controller design. The waypoint tracking method for autonomous navigation was tested with incorporation of the Point-to-Point algorithm with position and heading measurements received from GPS receivers via Kalman filtering. The performance of the designed controller was verified through experiments with a real vehicle.     

无人驾驶电动游览车底盘集成控制研究

介绍了具有自动寻迹行驶和遥控行驶2种模式的无人驾驶电动游览车,该车采用光电传感器自动辨识行驶路径,自动完成寻迹行驶,且在自主行驶过程中通过超声波传感器探测技术自动检测障碍物信息,具有防碰撞功能,在底盘控制上实现了无人驾驶技术、轮毂电机驱动技术和线控转向技术以及防碰撞技术等的集成控制,对于实现车辆的智能驾驶具有重要意义。     

无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制

为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明：本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。     

无人驾驶汽车路径跟踪控制方法拟人程度研究

无人驾驶汽车路径跟踪控制是无人驾驶汽车运动控制的核心所在,目前常用的路径跟踪模型主要以路径跟踪精度为主要控制目标,在很大程度上忽略了无人驾驶汽车的乘坐舒适性和控制的拟人程度。为了研究无人驾驶汽车路径跟踪控制算法的拟人程度并提高乘坐舒适性,基于转向几何学、汽车运动学和汽车动力学理论建立实车中常用的4种路径跟踪模型,提出以路径跟踪过程中的最大横向加速度a_ymax和方向盘转角平方和δ_w²共同表征路径跟踪模型的拟人程度和横向乘坐舒适性。基于驾驶人实车换道试验数据,建立多项式拟人换道参考路径,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,并对其进行不同车速下的车辆换道试验。研究结果表明：路径跟踪模型的横向循迹偏差均会随着车速的提高而增加,但都能较好实现路径跟踪;带预瞄路径跟踪模型和动力学前馈最优LQR路径跟踪模型拟人程度较好;汽车运动学路径跟踪模型的乘坐舒适性最差,方向盘修正激烈;在100 km·h^-1,a_ymax>0.7 m·s^-2,δ_w²>2.7×10³时,拟人程度最差;不带预瞄路径跟踪模型循迹精度最高,且拟人程度最高,乘坐舒适性最好,120 km·h^-1时,a_ymax ≤ 0.5 m·s^-2。     

基于REINFORCE算法和神经网络的无人驾驶车辆变道控制

针对无人驾驶车辆变道超车场景，研究基于REINFORCE算法和神经网络技术的无人驾驶车辆变道控制策略。通过车辆动力学模型确定模型的反馈量、控制量和输出限幅要求; 设计神经网络控制器的结构，根据REINFORCE算法设计控制器训练方案; 分析经验池数据数值和方差过大的问题，提出1种经验池数据预处理的方法以改进控制器训练方案; 结合无人驾驶车辆运行场景，分析和研究强化学习过程中产生的奖励分布稀疏问题，并针对该问题提出1种基于对数函数的奖励塑造解决方案; 与PID控制器和LQR控制器进行对比实验验证。实验结果表明，与PID相比，该控制策略有更小的最大误差，变道过程更安全; 与LQR相比，该控制策略性能表现接近，以此证明其用于无人驾驶车辆变道控制任务的可行性。此外，记录在不同平台下该控制策略的执行时间以证明其实时性和在轻量级平台运行的可行性。      

线控转向系统控制技术综述

线控转向系统通过线控化、智能化可以实现个性驾驶、辅助驾驶、无人驾驶等目标,是智能网联汽车落地的关键技术,其相关动力学控制技术更是影响线控转向系统整体性能的核心技术.该文介绍了线控转向系统的基本结构类型及其动力学建模,分别对线控转向系统的路感控制技术、稳定性控制技术、容错控制技术等关键技术进行了全面概述,分析了线控转向技...     

矿用无人运输车辆轨迹跟踪控制算法研究

矿用无人运输车辆作业环境恶劣,存在大曲率弯道、坡道等非结构化道路明显特征,对无人化运输控制要求高。为改善PID等传统控制算法适应性问题,提高无人驾驶轨迹跟踪的车辆横纵向控制精度,提出一种纯跟踪与PID结合的多点预瞄横向控制、考虑模糊控制表参数拟合的纵向控制方法,减少控制参数的同时提高算法效果。根据传统控制算法设计基础控制器,结合基础算法优势进行横向与纵向控制算法设计,通过硬件在环仿真和实车测试验证算法的性能。试验结果表明,横向控制算法与斯坦利算法相比,车辆路径跟踪精度有明显改善,纵向控制方面,速度跟随误差<1 km/h,保证了车辆驾驶时的平稳性与舒适性。     

6×6无人地面车辆差速转向分析与优化

差速转向越来越多的被应用于无人地面车辆，介绍了差速转向相比于传统转向轮转向的一些优势，并对差速转向进行了简单的运动学分析。差速转向消耗的功率大，提出通过调整悬架装置改善转向效率，并对车辆悬架调整前后的模型进行静力学分析。