汽车动态仿真器运动系统的两种驱动算法模拟逼真度分析与比较

本文利用驾驶员前庭系统模拟型分析比较汽车动态仿真器运动系统的两种驱动自满的模拟逼真度。仿真结果表明，自适应Ｗａｓｈｏｕｔ驱动算法比传统Ｗａｓｈｏｕｔ驱动算法具有更高的模拟逼真度，因此，汽车动态仿真器用自适应算法可为驾驶员提供更为逼真的运动感觉 。     

开发型驾驶模拟器体感模拟算法及其评价

运用开发型汽车驾驶模拟器，可在模拟的汽车驾驶环境中，研究人－车－环境闭环系统特性，从而研制出高主动安全性汽车，驾驶员的视觉，听觉，触觉及体感是模拟器的四大模拟要素，直接影响模拟器逼真度，本文提出一种驾驶员体感模拟滤波算法，并建立驾驶员体感评价模型，仿真计算的结果表明，该算法既可充分发挥体感模拟系统硬件的模拟能力，并获得满意的体感模拟逼真度，又可为研制汽车驾驶模拟器需体感模拟软件的逼真度评价提供一种行之有效的方法。     

驾驶员运动感觉及其评价

本文提出三类感觉模拟的评价方法：主观评价，生理心理效应评价及计算机仿真评价，利用前庭系统模型，拟定了驾驶员运动感觉模拟逼真度的仿真评价方程式，并对汽车动态仿真器运动驱动算法进行了仿真评价。仿真结果表明，本文采用的前庭系统模型在所用频率范围内具有可信的精度，用它评价运动感觉模拟逼真度是行之有效的。     

汽车动态仿真器运动系统的软件限制方法

汽车动态仿真器中，驾驶员的运动感觉是由运动系统提供，运动感觉的真实性是影响仿真器逼真度的因素之一，提出了一种从软件上限制仿真器运动系统运动速度，位移的方法，建立了其模型，编制了程序，并用于实际的仿真器系统。     

基于驾驶员路径选择的动态交通仿真模型

描述一个基于路径的动态交通仿真模型(RDTS)，它使用一个微观交通流仿真器结合一个驾驶员路径策划器来实现路网中每辆车从出发地到目的地行程的模拟。应用开发的时间相关最短路模型，驾驶员在向目的地前进途中可以根据交通条件的动态变化而动态地选择和变更路径。RDTS模型采用一个路径选择模型来模拟详细的动态交通分配过程，并且致力于反映路网中个别车辆的行为表现及其相互作用，其中包含车辆生成、路径选择和车辆移动模型，可以很好地应用于驾驶员动态路径诱导领域。     

模糊控制理论在驾驶员—汽车—环境闭环系统操纵稳定性研究中的应用

本文采用模糊控制理论方法，对驾驶员－汽车－环境闭环系统的操纵稳定性进行了研究，建立了驾驶员智能模型，研制了整个闭环系统的仿真软件，模拟了几种典型工况的汽车运行，试验证明闭环系统模型合理，仿真结果正确。     

汽车响应分析方法的探讨

本文将精细积分算法推广应用到考虑轮胎非线性的驾驶员－汽车－道路闭环系统的运动微分方程组的求解，推广后的算法原则上可用来求在计算机精度范围内的精确解，以转向盘角阶跃为例进行了非线性的仿真计算，对汽车的动态运动特性进行了分析。     

驾驶员稳态预瞄动态校正假说

针对汽车运动学和动力学自身的特点及驾驶员对其的理解和认识，基于预瞄跟随理论和预测控制理论，在驾驶员行为建模中作出了汽车运动学和动力学特性的分隔处理，提出了驾驶员稳态预瞄动态校正假说，并结合仿真计算和驾驶模拟器实验论证了假说的合理性和有效性。     

驾驶员轨迹决策行为影响因素的仿真研究

通过分析包括前方道路可行区域、驾驶员体力负担及道路交通法规在内的众多因素对驾驶员开车的影响，利用模糊决策理论建立了驾驶安全性、驾驶轻便性和驾驶合法性3个评价指标，并进行了在几种典型路况下的驾驶员-汽车-道路闭环系统仿真计算，有效地描述了驾驶员在开车时动态决策汽车预期轨迹的行为。     

驾驶员最优预瞄纵向加速度模型

利用预瞄跟踪理论、模糊决策理论和非线性系统描述函数法建立了一个驾驶员速度控制模型，即加强员最优预瞄纵向加速度模型，仿真结果表明，该模型通过对驾驶安全性、合法性、轻便性、驾驶员自身滞后特性及汽车动力学系统强非线性特性的考虑，可以有效地模拟驾驶员控制汽车速度的行为特性，为人-车-路闭环系统中速度控制研究提供了一条可行途径。     

利用力矩电机全工况仿真汽车转向盘反力矩

在汽车动态模拟系统中，转向盘反力矩的仿真逼真度影响实验驾驶员的操纵行为，从而影响驾驶模拟实验的准确性。本文系统地阐述了利用力矩电机进行全工况仿真汽车转向盘反力矩的原理、力矩电机的工况分析及稳态误差分析等，为全工况仿真汽车转向盘反力矩提供了一种新方法。     

A study on model fidelity for model predictive control-based obstacle avoidance in high-speed autonomous ground vehicles

This paper investigates the level of model fidelity needed in order for a model predictive control (MPC)-based obstacle avoidance algorithm to be able to safely and quickly avoid obstacles even when the vehicle is close to its dynamic limits. The context of this work is large autonomous ground vehicles that manoeuvre at high speed within unknown, unstructured, flat environments and have significant vehicle dynamics-related constraints. Five different representations of vehicle dynamics models are considered: four variations of the two degrees-of-freedom (DoF) representation as lower fidelity models and a fourteen DoF representation with combined-slip Magic Formula tyre model as a higher fidelity model. It is concluded that the two DoF representation that accounts for tyre nonlinearities and longitudinal load transfer is necessary for the MPC-based obstacle avoidance algorithm in order to operate the vehicle at its limits within an environment that includes large obstacles. For less challenging environments, however, the two DoF representation with linear tyre model and constant axle loads is sufficient.     

考虑弹性支撑边界条件的电动汽车-路面系统机电耦合振动特性分析

轮毂电机驱动电动汽车的簧下质量大导致轮胎动载荷增加，并且电机电磁力和转矩波动对车轮造成电机激励，进一步加剧车轮振动引起垂向振动负效应的问题。鉴于此，考虑电机的电磁激励，建立了电动汽车-路面系统的机电耦合动力学模型，推导了弹性支撑边界条件下路面结构的模态频率和振型表达式，以及路面振动引起的二次激励。计算了简支与弹性支撑边界条件下的路面模态频率，根据频率分布进行了截断阶数选取，并分析了边界条件、电机激励和车速对路面响应的影响。在此基础上，研究了不同行驶速度、路基反应模量及路面不平顺幅值下，激励形式对汽车车身加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷的影响。结果表明：路面不平顺幅值越小，弹性支撑对路面响应的影响越大，弹性支撑边界条件下的路面响应较小，电机激励会引起路面响应的增加；弹性支撑边界条件下，路面不平顺幅值和路基反应模量越小，考虑路面不平顺、路面二次激励和电机激励的三重综合激励对电动汽车响应的影响越大，激励形式对轮胎动载荷的影响最大，对车身加速度的影响次之，对悬架动挠度的影响最小；电机激励导致轮胎动载荷增加，对路面破坏和寿命产生的负效应不容忽视。所建电动汽车-路面系统机电耦合模型及研究思路可为电动汽车垂向动力学分析提供参考与理论支持。     

车辆动力学稳定性控制的仿真研究

对车辆动力学稳定性控制的控制原理，控制策略，控制逻辑和算法进行了理论分析。在此基础上，对车辆动力学稳定性控制进行了仿真分析，结果表明，车辆动力学稳定性控制能够改善车辆在高速下或在滑路上转向时的操纵性和稳定性。     

基于ADVISOR的电动汽车传动系统参数设计与性能仿真

对电动汽车电动机、传动系的传动比和电池组容量等参数设计的原则和方法进行了研究,以某种型号电动汽车为研究对象,对其动力传动系的参数进行合理的选择和设计.建立了整车动力传动系统的仿真模型,应用电动汽车仿真软件ADVISOR对整车动力性进行了仿真计算.仿真结果表明,以铅酸电池为能源的电动汽车的加速性、爬坡能力、最大车速、续驶...