基于逆推算法的无人艇神经网络滑模控制

设计一种基于逆推算法的无人艇神经网络滑模控制器,实现了无人艇在大幅度改向操纵运动中航向准确稳定快速跟踪.借助滑模变结构控制技术,设计系统带有积分器的滑模面,引入径向基神经网络逼近系统非线性函数和不确定参数,同时结合非线性阻尼定律克服外界有界干扰,最后利用逆推算法设计出系统控制律.仿真实验结果表明,径向基神经网络能精确逼近船舶非线性函数和不确定参数,控制器输出平滑无抖震,航向输出对船舶参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.     

船舶避碰决策系统发展研究

概述了船舶避碰决策系统的基本架构及其国内外发展历程,比较了6种典型系统的优缺点,探讨了建立完备高效的船舶避碰决策模型和收集实时精确的船舶避碰数据,根据研究趋势提出了船舶避碰决策模型的优化、船舶避碰数据收集方式的优化和无人艇等方面的研究展望.     

无人艇三体船体建模与加工制造

以潜浮式无人艇船体结构为研究目标,采用Solidworks软件建模设计了符合项目需求的无人艇三体船体结构,提出了三体结构加防撞框架的船体结构,制定了合理三体船体制造方案,选择了合理的毛坯材料,分析了主船体内圆面的加工工艺和副船体的制造过程,完成了无人艇船体的总成.通过充压试验验证,确保船体结构良好的密封性能.     

高速无人滑行艇静水阻力性能数值预报方法研究

针对无人滑行艇静水直航运动姿态变化显著的特点,基于RANS方程与重叠网格技术,提出了阻力及艇体姿态的预报方法.以某深V型滑行艇为研究对象,基于Star-CCM+软件平台,开展体积弗劳德数FrΔ从0. 96到4. 8范围的直航数值模拟.将数值模拟结果与船模试验值进行对比,在滑行艇起滑前阻力值与姿态误差小于5%,起滑后误差值小于8%,在工程误差允许的范围内.该方法可以有效的预报高速无人滑行艇的静水直航性能.     

滑行艇航向稳定性与旋回性理论分析

根据滑行艇的航行性能,运用船舶操纵性基本原理,对滑行艇的航向稳定性和旋回性进行理论分析,为驾驶员操纵滑行艇提供理论依据,从而保证滑行艇安全航行.     

水面无人艇在风干扰下的操纵性能仿真

根据静水中完整的操纵运动数学模型,对无人艇载体平台滑行艇,在定常风假设下,建立了风干扰下简化的滑行艇操纵运动数学模型.利用数学模型对滑行艇在风压力及风压作用下在各个角度下的操纵运动进行仿真.     

无人艇艇型优化方法

为了计算和优化无人艇在中低速段艇型阻力性能,考虑了自由表面非线性和黏性的影响,研究了滑行艇在排水航行状态的兴波阻力计算方法.结合线性兴波阻力理论,将给定约束条件下的艇型优化问题转换为求泛函极值的有约束数学优化问题,通过非线性规划优化理论,对给定的艇体主参数约束下的目标函数做有条件最小化,求解最佳优型.理论计算结果和艇模试验结果表明:利用计算方法能够有效、快速地计算艇型兴波阻力,优化后的艇型在给定的速度区间(傅汝德数为0.1～0.7)的兴波阻力系数明显降低,在优化速度点(傅汝德数为0.5)降低约20％.     

水面高速无人艇运动极短期预报技术

采用基于时间序列的乘积季节ARIMA(求和自回归移动平均)模型以及无人艇模型规则波试验数据,研究了水面无人艇运动极短期预报技术。采用经趋势差分和季节差分后的ARMA(自回归移动平均)模型,运用最小信息准则和白噪声检验方法,验证所选择的最佳模型,并对无人艇进行了20步极短期运动预报。计算结果表明:无人艇船模加速度、升沉、纵摇的前10步短期预报最大误差均不超过6%,随着预测步数的增加,误差有扩大的趋势,加速度的后10步短期预报最大误差达到16.68%。可见,极短期预报技术有效。     

滑行艇整艇参数化有限元分析程序

针对有限元建模的参数化程度不高、生成的模型不便于修改、重复的工作量大等问题,提出船舶参数化有限元分析程序的解决方案,编写了基于滑行艇整艇的参数化有限元分析程序,以国家标准中的实例进行验算,并与实例结果进行对比,证明本程序是可靠的,具有一定工程应用价值.     

广州地区“三无”船舶现状分析

“三无”船舶指的是无船名船号、无船舶证书、无船籍港的船舶．“三无”船舶的治理是一项长期的工作，现在“三无”船舶有死灰复燃的趋势，并出现“三无”船舶的船民联合对抗执法行动的苗头．本文在调查研究的基础上，对广州市“三无”船舶的基本情况、成因与来源、危害性进行了深入的分析，呼吁对“三无”船舶加强治理．     

极坐标系下的欠驱动无人艇分块反步镇定控制

针对非对称欠驱动无人艇的镇定控制问题,提出了基于极坐标系的一类多输入多输出分块反步法,设计了一种漂角极坐标系作为艇体的动坐标系,以极坐标系代替直角坐标系作为大地坐标系,将漂角、艏向角与极角融合处理,获得了极坐标系下无人艇水平面运动的运动学和动力学方程,使直角坐标系下的欠驱动问题简化为极坐标系下的全驱动问题。结合李亚普诺夫稳定性理论和反步法设计了一种极坐标系下的多输入多输出分块反步镇定控制律,实现了非对称欠驱动无人艇的镇定控制。在实验室半物理仿真平台下,以某长度为1.2m、质量为17.5kg的无人艇模型为实例进行镇定控制仿真试验,对比分析了分块反步镇定控制算法与传统基于对称模型的反步控制算法的控制结果。分析结果表明:分块反步镇定控制算法的位姿收敛速度提高了约10s,位置和艏向角镇定误差分别降低了约0.3m和10°,线速度和角速度超调量分别降低了约0.6m·s-1和2rad·s-1,因此,基于非对称模型的极坐标系下欠驱动分块反步法具有较大的可靠性、稳定性和精确性。     

12万吨级超大型船舶首次靠泊福南水道

在张家港海事局指挥中心的精心组织和现场海巡艇全力监护下,意大利籍12万吨级超大型船舶“卢奇安”轮4月2日上午安全靠泊到张家港港务集团码头。这是福南水道自开通以来迎来的最大Ⅱ屯位船舶,标志着该水道通航能力又有了新的提升。     

我国大型运载火箭支撑未来航天工程

我国新一代重型大推力运载火箭工程的研制取得了重大进展,“长征”系列运载火箭的型谱进一步完善,整体提升了发射航天器进入空间运行的能力。2006年以来,我国“长征”系列运载火箭共完成67次发射任务,把79个航天器成功地送入预定轨道,运载火箭的可靠性显著增强。未来五年,我国航天运输系统将实现“长征5号”、“长征6号”、“长征7号”运载火箭的首飞。同时,开展重型大推力运载火箭的专项论证和关键技术的预先研究。     

我国远望船队为航天测量服务

我国为发展航天事业，从1977～2007年的30年间先后独立自主研发、建造了5艘“远望”号测量船，组成了航天远洋测量船队。截至2007年9月共航行大洋54次，总航程240多万公里，相当于绕地球60固，累计海上作业7000余天，先后圆满完成国内外应用卫星发射和“神舟”飞船的发射试验等63次航天测控任务。     

滑行艇整艇参数化有限元分析程序

针对有限元建模的参数化程度不高、生成的模型不便于修改、重复的工作量大等问题,提出船舶参数化有限元分析程序的解决方案,编写了基于滑行艇整艇的参数化有限元分析程序,以国家标准中的实例进行验算,并与实例结果进行对比,证明本程序是可靠的,具有一定工程应用价值。     

智蓝一体化解决方案再升级福田欧辉引领新能源客车进入4.0时代

1月11日,在福田汽车集团&福田戴姆勒汽车2016商务年会期间,以“互联互通e创蓝天”为主题的2016“互联网+”运输转型升级模式分享会同期举行.此次会议对“十二五”期间新能源客车发展研究报告进行了解读、对“互联网+道路运输转型升级”运营模式进行了系统探讨.现场,北汽福田汽车股份有限公司欧辉客车事业部(以下简称福田欧辉)全新升级了智蓝新能源一体化解决方案,同期上市发布了智蓝I9-BJ6180系列在线充电纯电动城市客车——BJ6180无人驾驶BRT概念车.历经12年研发积累与市场验证,福田欧辉这一次全新升级的智蓝4.0真正引领中国新能源客车进入了4.0时代,而首次亮相的BJ6180无人驾驶BRT概念车则将书写客车未来.     

基于RTK和无人艇的内河固定断面测量系统设计

为了提高固定断面测量的效率,改善目前固定断面测量存在的不足,设计了基于RT K和无人艇的内河固定断面测量系统。通过分析内河固定断面测量的特点和需求,构建了无人艇与船载端组合的固定断面测量系统,同时研究了该系统的硬件设计部分：信息采集、信息处理、信息传输。结合应用环境和无线网络技术,设计了本系统的控制逻辑架构,并阐述了系统的功能,最后展望后续的研究方向和需解决的问题。     

船舶运行工况显示装置在船舶上的测试分析

所研制的船舶运行工况显示装置，能及时显示船舶的航速、阻力变化状态；显示主要的能耗、负荷状态以及螺旋桨在变工况下的推进状态。本文主要介绍应用该显示装置在“江芜１３０号”客船上所测试数据，对其进行整理分析，证明装置工作性能良好，有助于船舶节能航行。     

我国建成首艘长征火箭运输船

随着我国航天事业的发展，为探月工程、空间站建设、深空探测配套的重型运载火箭需要突破地面运输系统的局限，通过海运方式送往海南文昌航天发射场进行发射。作为全新配套的“远望21号”长征运载火箭运输船，已于2012年11月29日下水，     

无人驾驶事故令人惋惜 但不应止步

正"Uber的无人汽车撞死了人!"这条消息一下成为了交通热点。据路透社报道,Uber的无人驾驶汽车在美国亚利桑那州上路测试中撞倒一位骑行自行车的女性,并致其死亡。这是自无人驾驶汽车实验以来全球首起致人死亡的交通事故,此事一出就在业界和民间掀起了轩然大波,Uber也因此暂停其在美国和加拿大的自动驾驶路试。一些原本