城市停车设施选址模型与遗传算法设计

研究城市停车设施选址规划的模型和算法，根据不同城市或区域的土地使用限制条件分别提出了约束型和无约束两种选址模型，并分别设计了线性规划与遗传算法相结合的计算方法。模型和算法在示范城市苏州市的停车场选址规划中得到了应用。     

关于机动车停车场规划布局的研究及实践

本文介绍了城市机动车停车场规划内容和程序；利用系统聚类分析原理，介绍了停车场规划分层布局方法。作为具体应用实例，详细介绍了苏州古城区机动车停车场的规划布局方法，并给出了具体结果。     

大城市社会公共停车场选址规划模型研究

在考虑交通系统总体效益的基础上，采用数学分析的方法对社会公共停车场的规划布局进行定量分析，提出基于广义费用最小的最优社会公共停车场选址模型，以确定城市内社会公共停车场的合理布局，使城市交通系统总体效益达到最优。     

生态型停车场融入交通工程生态化建设的研究

文章以北京市郊区公路生态绿化规划为案例,在分析北京市公路及其他设施建设现状的基础上,提出在公路规划中引入生态型停车场地建设的思路,并说明了生态型停车场的概念。而后,从城市规划、功能要求等方面入手分析停车场功能定位、建设策略等,从总体阐述如何进行生态型停车场的建设,并且对其主要建设要素进行了分析。     

改进RRT算法在复杂环境下智能车路径规划中的应用

采用快速搜索随机树（RRT）算法进行路径规划时，在存在大量随机障碍物的复杂环境下，规划出的路径曲折且算法无法快速收敛，不能满足智能车路径规划的要求。为了实现智能车路径规划，提出一种基于RRT的运动规划算法——同心圆RRT算法。该算法在RRT算法的基础上结合智能车行驶时自身运动学约束，引入同心圆采样策略和邻近点选择方法。同心圆采样策略以目标点为同心圆的圆心，利用同心圆系数m控制同心圆的疏密程度，在同心圆上生成随机点以便确定下一路径点。邻近点选择方法考虑车辆运动学约束及目标点距离因素，在满足车辆运动学约束的前提下，计算邻近系数，将最小邻近系数对应的随机树节点作为邻近点；针对得到的规划路径，进一步提出基于车辆运动学约束下的路径简化方法，对得到的路径进行简化并使用3次B样条曲线对路径平滑处理，生成一条平滑且可执行的路径。研究结果表明：m=0.5~1.5时，提出的算法规划出路径所需时间最少；车辆姿态与下一路径点的夹角约束值越大，规划出路径所需时间越少，在夹角为35°时趋于稳定；在相同的环境中，提出的算法所规划的路径质量相比于RRT算法、目标偏向RRT算法及改进RRT^*算法有显著提高，规划出路径所需时间及路径长度相比于RRT算法分别降低了43.1%和18.7%，相比于目标偏向RRT算法分别降低了7.3%和15.5%，相比于改进RRT^*算法分别降低了29.6%和7%；智能小车的实车测试试验验证了该算法的有效性和实用性。     

基于中心区改造的济南市中心区社会停车场布局优化探讨

城市交通是一个大系统,停车场是城市交通这个大系统中的一个有机组成部分,静态交通与动态交通构成完整的交通系统。静态交通解决不好将严重影响动态交通。大量私家车的出现,使得城市中心区"停车难"的现象尤为突出。一方面动静态的交通相互干扰造成道路通行能力的下降,另一方面长期低速行驶的汽车排放出的废气又给城市环境带来严重污染。该文基于停车场是城市重要的基础设施,在分析济南市中心区停车现状的基础上,综合分析社会停车场规划布局的影响因素,结合济南市中心城区改造,提出适应城市发展的中心区停车场布局要点、社会停车场用地的规划管理措施。     

混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究

为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能，提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上，完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层基于伪谱法的速度规划算法根据路面信息进行纵向速度规划，并将规划的速度作为目标车速下发给下层基于线性时变模型预测控制（LTV-MPC）的轨迹跟踪算法。基于LTV-MPC的算法通过建立预测模型和约束条件，二次规划求解出两侧电机的目标转速。通过Matlab/Simulink和RecurDyn的联合仿真以及实车验证了所提出的算法在不同地面条件下具有良好的轨迹效果。     

停车设施规划方案的多指标评价方法

从分析城市停车设施评价指标出发,深入研究各评价指标的内容及计算方法,在此基础上提出决策矩阵的标准化以及综合的多指标决策评价方法,不仅可用于评价城市现状停车设施总体状况,而且为决策人员进行规划年停车方案的比选提供良好的辅助工具,算法在上海市浦东新区停车场的规划与评价中得到很好的应用。     

灾后恢复阶段多期道路交通网络重建规划

灾后路网重建规划可分为应急阶段和全面恢复阶段。文中建立了灾后恢复阶段多期路网重建规划的双层模型，并采用灵敏度分析方法进行求解。上层模型考虑到建设资源的限制，以工程总效益最大为目标建立多期工程效益模型；下层模型是基于出行时间可靠性的用户均衡分配模型。最后结合实际路网进行了算例分析，证明模型和算法是有效的。     

基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究

针对自动驾驶车辆换道轨迹规划时的操纵稳定性问题，基于CarSim/Simulink仿真平台建立了车辆动力学模型，构建了轨迹规划系统框架，通过轨迹信息后处理并提出了目标函数设计，进行了横向控制序列采样以保证车辆的稳定与极限性能，完成了算法对轨迹的综合评价选优。随后开展了仿真试验，对比分析了轨迹跟踪控制系统下的实际轨迹、最优规划方法所规划的换道轨迹。仿真结果表明，该轨迹规划系统框架及算法模型能有效提高车辆的操纵稳定性，可实现冰雪路面等极端工况下自动驾驶车辆换道轨迹规划。     

城市停车设施规划要点分析研究

当前城市土地资源日益紧张,城市停车问题受到社会的广泛关注,停车设施规划成为城市交通规划的重要组成部分。该文首先列举了停车设施的建造型式并分析其特点;然后从城市土地利用性质和停车场建造型式的关系,得出了不同停车设施的适用范围;最后提出停车设施规划的要点是合理调整停车设施供应结构,即停车设施规划时必须考虑路外公共停车场、路外配建停车场和路边停车场三者泊位数的合理供应比例。     

智能网联汽车运动规划方法研究综述（双语出版）

分析了近年来智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle，ICV）运动规划方法的研究，根据规划时空尺度和任务目标，将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规划4级子任务，回顾了各级子任务中智能网联技术的研究和应用现状；探讨了ICV中驾驶人行为特性及其对运动规划结果的影响；从技术背景、研究场景、算法流程和应用理论4个方面，提出ICV运动规划方法研究的未来发展方向。结果表明：由于ICV主要依赖车辆网联信息规划运动路径，而路网中同时存在不同网联等级的ICV，这将增加路径规划问题的求解难度；现有ICV路线规划模型较少考虑周边多车运动状态以及路段车道设置情况，将现有算法与微观交通流模型相结合有助于解决此问题；ICV中人机协同及任务切换领域已出现诸多研究热点，如城市道路上换道与转弯动作规划、ICV引导非网联车辆行驶等问题；借鉴驾驶人行为模式规划ICV运动轨迹已成为研究共识，但是车-车、车-路网联信息在此领域的应用仍然有限；采用反馈-迭代的方法进行ICV运动路线和动作协同规划、运动规划和轨迹跟踪控制有助于获得全局最优的运动规划结果和车辆控制策略；根据具体规划任务特点选择构建ICV运动规划模型的基础理论，有助于发挥各类理论的优势，提升规划算法的灵活性和适用性。     

基于运输需求的基础路网规划理论与方法研究

为了解决中国公路运输的"瓶颈"问题,使运输更好地为国民经济服务,提出了基础路网的概念,分析了现有公路网的干线路网和基础路网的范畴,研究了运输需求与交通需求在作为路网规划的变量时的区别以及运输需求对基础路网布局规划的影响。以有利于国民经济和社会发展产生的运输需求为目标,构造了基础路网规划的模型和算法。规划模型以投资费用最小为前提,为缩短路网建设里程,节约建设成本,增加了费马点,并证明了该方法是有效的。开发了模型与算法的集成软件ArcGIS,使得整个规划过程的计算与分析数据化,结果可视化,并对模型和算法的效果进行了验证。分析结果表明:规划后的基础路网使用效率能相对保持在70%～80%这一理想范围内,能够清楚地反映研究区域运输需求的要素。因此,基于运输需求来规划基础路网可行。     

基于驾驶人不满度的高速公路自动驾驶换道决策

为了实现高速公路的自由换道行为决策，并满足行车安全高效性、决策结果平稳无震荡、与运动规划模块结合引导车辆行驶等要求，提出了一种基于驾驶人不满度的换道行为决策方法。首先，根据驾驶人的速度期望建立了驾驶人不满度累积模型，并基于驾驶人速度不满累积度产生换道意图。其次，依据不同车道障碍车的运动状态，设计了2种目标车道选择策略，通过预测引擎对各个待选车道进行预测和评估，选取其中行车效率较高的车道作为目标车道，同时建立换道最小安全距离模型，用以在换道全过程中判断换道的可行性。然后，将换道行为决策的结果以目标车道的形式传递给基于改进人工势场的运动规划模块，用于运动规划模块目标的选取，以引导车辆横纵向运动。最后，在CarSim/PreScan/Simulink的联合仿真平台和硬件在环平台上建立多种测试场景，验证换道行为决策算法。试验结果表明：换道行为决策算法能够依据驾驶人速度不满累积度产生稳定的换道意图，进而根据所设计的换道策略选取具有更高行车效率的目标车道，并在换道过程中持续判断换道的可行性，以应对障碍车辆突然加减速等突发状况，保证换道过程的高效性和安全性；换道行为决策算法通过目标车道的转换，引导运动规划模块调整车辆的运动，实现跟车、换道等行为。     

高铁枢纽社会停车场规模研究 ——以济南东客站为例

基于高铁枢纽大规模建设的背景,从规划实践出发,对高铁枢纽社会停车场规模的影响因素进行分析。以济南东客站为例,采用类比法和停车周转率法两种方法,对高铁枢纽的社会停车场规模进行了计算,并给出了推荐值。     

城市物流规划中的系统目标定位方法研究

结合苏州市物流规划，探讨了物流系统规划中的目标定位问题，提出了运用层次分析法对物流系统目标进行定位的方法，并就物流企业如何在城市物流系统中实现自己的定位提出建议。     

无人驾驶汽车路径规划算法研究综述

无人驾驶汽车是目前汽车发展的一个大方向,无人驾驶的实现依靠于汽车的感知、决策和控制功能。路径规划属于决策中重要的一环。目前,无人驾驶汽车的路径规划算法存在受环境影响较大,无法适用于复杂的道路环境的问题,基于此文章对无人驾驶汽车轨迹规划算法进行归纳。其在广义上可分成全局路径规划和局部路径规划两种,文章对上述两种规划进行细分并介绍了各种路径规划方法的原理,分析了各个方法的优劣,为无人驾驶汽车路径规划算法的研究提供参考。     

市域公路网布局优化模型研究

针对市域公路网布局的特点和要求,对传统的市域公路网布局单目标优化模型进行了扩展,通过将连续变量离散化和引入双层规划方法,建立了市域公路网布局优化双层规划模型,并将模拟退火算法应用于模型的求解,采用Visual Basic6.0语言开发了相应的算法程序,该算法尤其适合求解大规模路网优化问题。应用示例表明了所建模型及算法的可行性。     

连续平衡网络设计问题的双层规划模型及其求解算法

本文采用双层规划模型描述续平衡网络设计问题，设计了基于灵敏度分析法的启式求解算法，并给出了一个简单的算例。通过和以前的几种求解算法相比较，本算法在准确性和计算量方面都令人满意。     

加快推进公共停车场建设政策机制研究

本文以杭州市为例,探讨了加快推进公共停车场建设的政策和措施,介绍了基本思想和指导原则．研究了加快停车场的发展思路,围绕规划、建设、管理等方面开展政策措施的研究,并依据杭州正在实施的相关政策,介绍了鼓励社会力量投资停车场建设的相关政策。