水下滑翔机QFT鲁棒控制器设计

水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,由于水下滑翔机长时间、大范围在水下作业,受海洋波浪影响严重,因此要求其具有优良的抗干扰能力。本文首先对水下滑翔机俯仰回路多阶水动力模型进行Pade'降阶,随后针对降阶后的模型设计了QFT鲁棒控制器,系统仿真结果表明在该控制器作用下,系统鲁棒性较强。     

水下滑翔机动力学建模与仿真

随着海洋开发进程的不断加快,水下滑翔机技术得到快速发展。水下滑翔机依靠浮力进行驱动,通过改变重心位置,实现滑翔机姿态调整,具有噪声小、能耗低、探测范围广及工作效率高等优势,在海洋资源探测和海洋环境监测等方面发挥着重要的作用。本文对水下滑翔机进行总体设计,对机体滑翔运动和俯仰姿态进行分析,分别对滑翔器的转动和移动建立相应的动力学模型。     

水下滑翔机的反步与反馈线性化控制对比研究

水下滑翔机是高阶非线性系统,传统的线性控制方法在滑翔机俯仰角大幅度转换过程中易出现调整时间变长,控制精度下降等问题。通过研究水下滑翔机动力学模型,在保留模型非线性特征的前提下,分别设计了基于反步法以及基于输入输出反馈线性化的水下滑翔机纵倾运动控制器。数值仿真表明,在俯仰角大范围转换动态过程中,2种方法均能实现滑翔机纵倾运动的控制,反步控制器更适宜用于俯仰角的控制,而输入输出反馈线性化对压载水囊质量的控制则更胜一筹。     

基于粒子群改进算法的水下滑翔机路径优化

水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景。基于效率最优原则的水下滑翔机路径规划对降低滑翔机的功耗和快速到达指定位置至关重要。基于水下滑翔机效率模型的路径规划问题是一种非线性混合整数规划问题,针对此类问题在建立水下滑翔机效率模型的基础上提出粒子群改进算法。利用该算法,在效率最优原则下对水下滑翔机到达指定位置的路径进行优化。通过与其他算法比较可知,该算法能够比较快速地找到质量较高的最优解,适合解决非线性混合整数规划问题。     

水下滑翔机及其应用技术发展

水下滑翔机作为重要的海洋信息采集装备,被大量应用在海洋探测领域.文章结合国内外水下滑翔机的现状和发展趋势,从海洋探测的角度对滑翔机的技术特点和国内外发展现状进行概括,对滑翔机的应用技术进行分析,并讨论水下滑翔机的未来发展趋势,助力水下滑翔机技术的发展与应用范围的拓展.     

水下滑翔机水平固定翼设计

水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,水下滑翔机主要用于海洋环境长时间、大范围的实时监测,因此要求其具有优良的水动力性能。文章利用Javafoil程序总结了水下滑翔机水平固定平板翼升阻比与翼型参数之间的特征关系,并基于该关系在综合考虑升阻比和俯仰力矩两方面因素后确定了水下滑翔机水平固定平板翼的参数。此外为改善水下滑翔机稳定性,分析和设计了柔性机翼,对水下滑翔机水平固定翼的设计具有一定指导和借鉴意义。     

水下滑翔机三维自由扰动分析

水下滑翔机以其低功耗、低成本和低噪声等优势在海洋科研、环境监测、资源探测和军事侦察等领域具有广阔的应用前景,文章分析水下滑翔机三维定常运动自由扰动过程各特征参数的运动模态、衰减速度和稳定性品质。通过对直线定常运动和螺旋定常运动的分析得到了水下滑翔机三维定常运动8个状态参数的变化特点。对水下滑翔机的设计和控制具有一定指导意义。     

基于非线性稳定逆技术的水下滑翔机前馈控制器设计

针对具有非最小相不稳定内部动态的水下滑翔机运动控制问题,采用基于稳定逆技术的设计方法设计了前馈控制器。水下滑翔机在有限时间内的稳态间转换过程,被视作两点边值问题。将一种新型前馈控制器设计方法拓展,应用于非线性多输入多输出水下滑翔机系统;利用两点边值条件,为前馈控制器设计了期望输出轨迹。仿真结果表明,在设计的前馈控制器作用下,滑翔机内部动态的解,不仅是有界的,而且是因果的;通过选定合适的转换时间,可以满足滑翔机系统的输入输出限制,降低对控制输入激励的需求。     

水下滑翔机的研究现状与面临的挑战

随着海洋科学研究的加深,水下滑翔机作为一种新型的无人水下航行器在经济、军事方面的价值逐渐凸显。首先介绍了水下滑翔机的研究意义以及分类情况,对水下滑翔机的研究现状以及国内外取得的具有代表性的成果进行了概括调研。然后对水下滑翔机的发展进行了分析,最后对低功耗水下滑翔机未来发展面临的导航问题、能源问题、控制问题以及通讯问题进行了讨论,提出了水下滑翔机技术的发展方向建议。     

水下滑翔机研究现状及发展趋势

水下滑翔机作为无人水下航行器装备体系中的重要成员,是一种依靠调节浮力实现升沉、借助水动力实现水中滑翔的新型水下机器人,具有尺寸小、功耗低、航速慢、航程远、续航时间长、自主性高、制造和维护成本低等特点,能够满足长时续、大范围、三维连续海洋探测的需求.本文综述水下滑翔机的概念、分类与优缺点,较全面地梳理总结水下滑翔机的国内...     

Errata

正In the paper"Influence of Fouling Assemblage on the Corrosion Behaviour of Mild Steel in the Coastal Waters of The Gulf of Mannar,India"in Vol.12,No.4,Page:509,References were lost,and the two authors’biographies were identical.The correct text is shown below.We apologize to the authors and our readers for any inconvenience caused by the errors.     

Journal of Marine Science and Application 2014 Sum. Contents

正~~     

33rd International Conference on Ocean,Offshore and Arctic Engineering （OMAE2014）

正San Francisco,California,June 8-13,2014.OMAE 2014 is the ideal forum for researchers,engineers,managers,technicians and students from the scientific and industrial communities from around the world to:·meet and present advances in technology and its scientific support;·to exchange ideas and experiences whilst promoting technological progress and its application in industry·to promote international cooperation in ocean,offshore and arctic engineering.In line with the tradition of excellence of previous OMAE conferences,more than 900 technical papers are planned for presentation.Outreach for Engineers Specialty Forum This Specialty Forum is designed for students and professionals who may not be familiar with the Ocean and Offshore industry,as well as those who have just recently specialized in this field.     

联合作战计划和执行系统

全球指挥控制系统(GCCS)实施当前美国海军网络中心战信息基础设施的联合计划网络。联合作战计划和执行系统(JOPES)支持GCCS实现联合计划。JOPES有两类计划：时间不限的精密预案计划生成作战计划、方案计划或职能计划；时间敏感的危机行动计划生成作战命令或战役方案。前者在和平时期创建的作战计划是后者的计划基础，加速应付危机的能力。     

The 11th International Conference on Hydrodynamics (ICHD 2014)

正19–24 October 2014 SingaporeCONFERENCE THEMES The overall aim of the ICHD Conference is to provide a forum for participants from around the world to review,discuss and present the latest developments in the broad discipline of hydrodynamics and fluid mechanics.The first International Conference on Hydrodynamics(ICHD)was initiated in 1994 in Wuxi,China.Since then,9 more ICHD conferences were held subsequently in Hong Kong,Seoul,Yokohama,Tainan,Perth,Ischia,Nantes,Shanghai and St Petersburg.Evidently the ICHD conference has become an important event among academics,researchers,engineers and operators,working in the fields closely related to the science and technology of hydrodynamics.The 11th ICHD will be held in Singapore in 2014.     

第十二届深水操作会议和展览会(英文)

正November 4-6,2014Moody Gardens HotelConvention Center/Galveston,TX The Deepwater Operations Conference and Exhibition is celebrating its 12th anniversary this year.This growing event will continue the tradition of excellence in addressing operational challenges involved in developing deepwater resources.We will return to the Moody Gardens Hotel and Convention Center on November 5-7,2014 in Galveston,Texas.     

Eastbound or westbound ?

In terms of equal sailing distances, where is the inflexion when ships depart from ports in the Asian Continent to New York via Suez and/or Panama？
The answer is China South Port Group （Hong Kong, Shenzhen and Guangzhou）.     

印尼某电厂码头水工建筑物设计

印尼某电厂项目码头水工建筑物包括码头、防波堤和护岸等主要组成部分。在该项目水工建筑物的设计过程中,综合考虑当地的自然条件、施工能力和材料来源等因素,不断优化结构选型和结构断面。根据不同使用要求,护岸分别采用直立式和斜坡式2种结构型式,推荐的设计方案节省投资、施工方便,可供同类工程设计参考。     

桥梁防撞设施物理模型试验

物理模型试验是预报防撞设施所受撞击力及优化设计方案的主要方法之一。结合杭州湾大桥柔性防撞设施及东海大桥独立式防撞体设计方案,阐述了船—防撞体撞击试验的基本原理、方法、试验方案及相关试验结果。提出了柔性防撞系统的优化方案。试验结果表明,该方案经济有效,可供预报类似桥梁防撞设施撞击力时参考。     

Catalyzing Coastal Management in Kenya and Zanzibar: Building Capacity and Commitment

Site-based projects were initiated in Chawka Bay-Paje, Zanzibar, and Nyali-Bamburi-Shanzu, Kenya, to demonstrate the benefits of an integrated coastal management (ICM) approach for addressing coastal issues such as tourism development and enhancement of resource-dependent village economies in eastern Africa. A two-year, multidonor project used three primary strategies to make rapid, but sustainable, progress toward ICM. These included using interagency government teams for ICM planning, adopting an internationally recognized framework for ICM as a project ''road map,'' and explicitly incorporating capacity-building strategies into all aspects of the project. Within two years, integrated ICM action strategies, prepared through participatory processes, were being implemented at both sites, and both teams were working to expand the scale and scope of ICM in their nation. More importantly, the project helped create committed, capable, interagency groups that continue to work together to address urgent ICM issues.