旋转惯导捷联算法

针对旋转惯导计算原理,分析了转台测角、测速误差对系统精度的影响。为确定其影响程度,将转台测角、测速误差等效为相应量值的陀螺仪漂移。理论计算和仿真结果表明,转台测量误差特别是测速误差对惯导系统造成较大的影响。提出改进的旋转惯导捷联算法,该算法在姿态更新和导航计算后引入转台转角信息而不涉及转速信息,从算法原理上消除了测速误差对系统精度的影响。     

多普勒计程仪测速误差分析

阐述了多普勒计程仪测速原理,分析了多普勒计程仪测速误差来源,提出了减小和修正测速误差的方法,有效地提高测速精度。     

基于单片机的主机测速系统设计

传统船舶主机测速采用带相敏元件的异步测速发电机测速,坚固耐用,缺点是精度不高,存在一定的误差。文章基于AT89C52单片机平台对主机磁脉冲测速系统的硬件部分和软件部分进行设计。通过PROTEUS仿真软件,检测了系统的可靠性与合理性,使该测速系统能利用高效的方法对船舶主机转速进行测量和显示。     

船用多普勒计程仪测速精度分析

此文通过分析多普勒计程仪的测速误差,提出减少测速误差的方法和在使用中应注意的问题。     

船用多普勒计程仪误差分析

文章讲述了船用NAVIKNOT400多普勒计程仪的简单原理、构造和性能,并结合实际分析了产生误差的原因,指出了提高测速精度的方法和注意事项。     

主机冗余多传感器测速数据处理算法研究

针对船舶主机遥控系统的冗余多传感器测速系统结构,为改进传统的船舶主机测速算法,通过基于测量误差理论和物理量限值的分析,提出了一种主机冗余多传感器测速数据处理算法.该算法具有转速输入通道故障判断、转速测量值滤波和冗余多路转速值取舍等功能.经试验应用,达到了预期的效果.     

实船测速试验分析

实船测速试验是一个数据测量、记录和分析的过程,每一个环节都甚为重要。基于BSRA（英国船舶研究协会）航速修正方法,结合多次的测速试验经验,对实船测速试验数据测量、数据分析等环节需要注意的问题进行了分析研究。     

基于声相关测速的舰船旋回航迹参数研究

舰船在做旋回航行时,可能造成GPS、平台罗经和惯导等导航设备出现较大误差,甚至导致不能给出正常导航参数,这对处于复杂航道行驶或处于高度机动作战的舰船可能带来灾难。针对这种情况,文章通过对声相关测速理论的研究、分析,论证设计了舰船在做旋回航行时的航迹参数的确定方法,来弥补这些不足,并进而简化声相关测速设备的设计。     

利用GPS测试船舶航速的算法研究

简要介绍了GPS的定位原理和测速原理,并对利用GPS测试船舶航速的四种算法进行了说明.在多个船舶航速算例的基础上,进行了分析并得出结论.     

潜艇在扇形波束声纳测速场中的水下测速

本文简要阐述了扇形波束声纳测速场的设施及其水域条件，论述了潜艇水下测速基本方法。     

考虑算法的实船试航船速测量不确定度分析

实船试航中影响船速测量结果的因素很多,对其进行测量不确定度分析时应考虑的不确定度来源也有很多。采用“测量不确定度表示指南”规定的方法,将船速算法作为不确定度源,对其测量结果进行了不确定度分析。不确定度分析以某油船为例,分别考虑了实际航速平均法和逐点法两种算法,并对两种算法得到的结果作了讨论。     

基于DSP的船舶电力推进系统滤波装置控制器设计

小型船舶电力系统中非线性负载多、谐波污染严重。针对这一情况,本文设计一款基于DSP的电力系统滤波装置控制器,该控制器结构简单,稳定性好,实验证明该控制器能有效降低谐波污染,具有一定实用价值。     

多无人水面船分布式自适应协调跟踪控制

针对多无人水面船(Unmanned Surface Vessel, USV)协调轨迹跟踪控制问题，基于仅邻近USV可以通信的无向连通通信拓扑，提出分布式自适应协调跟踪控制。使用领航者跟随协调策略，引入虚拟领航者，考虑仅虚拟领航者已知期望轨迹和目标速度的情况，通过获取邻居的实时位置和速度信息，计算每艘USV在团队中的实时期望位置和速度，从而定义聚合跟踪误差。基于聚合跟踪误差建立轨迹跟踪误差系统数学模型，使用自适应项补偿外界环境干扰，提出分布式自适应协调跟踪控制算法。基于Lyapunov稳定性理论，论证聚合跟踪误差收敛，进而得到跟随者相对于期望位置的跟踪误差、速度误差均有界并渐进收敛到零，最后仿真验证理论结果。     

基于瞬时线速度的捷联惯导系泊精对准方法

针对捷联惯导系统系泊精对准问题,提出了一种利用舰船瞬时线速度作为参考速度的精对准方法.通过大量试验研究,分析捷联惯导系统输出速度的信号特征,设计数字高通滤波器,从捷联惯导系统速度中提取舰船瞬时线速度信息.建立了适用于系泊条件的捷联惯导系统误差模型,并以计算出的舰船瞬时线速度作为参考速度完成卡尔曼滤波精对准.试验结果表明,所提取出的舰船瞬时线速度误差小于0.08m/s,且新方法的对准精度和重复性明显优于以零速为参考量的对准方法.     

基于对比度最优的SAS图像自聚焦

合成孔径声纳（synthetic aperture sonar：SAS）成像中,主要通过自聚焦校正剩余相位误差。对比度最优自聚焦算法（contrast optimization autofocusing algorithm：COAA）是典型的参数化自聚焦方法,一般用于估计二次相位误差。SAS图像中的二次相位误差主要由前向速度偏差和视线方向加速度引起,本文将COAA用于校正SAS图像中由于速度偏差引入的二次相位误差。仿真和实测数据处理结果表明,对比度最优自聚焦算法可以有效补偿图像中的由于速度偏差引起的相位误差。     

基于测姿GPS及电子罗盘组合的姿态估计算法

针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法。以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型。从GPS双差载波相位测量方程和电子罗盘地磁矢量方程出发,从观测量的物理意义出发推导了等效倾角误差为状态参量的非线性观测方程。采用扩展卡尔曼滤波对姿态参数进行状态估计。车载实验表明该算法能够有效地提高姿态测量精度和系统的鲁棒性,具有较好的实用性。     

潜航器轨迹跟踪与航向预测算法

海况条件较差时,基于水下单点GPS定位系统的潜航器实时定位有较大测量误差,不利于潜航器的轨迹跟踪与航向预测。针对误差服从高斯分布的水下单点GPS定位系统,提出基于改进型扩展卡尔曼滤波算法的GPS跟踪方法和基于回归分析算法的航向预测方法。通过测试与仿真,对定位设备采集到的数据进行对比分析,试验结果表明,上述算法显著提高了轨迹测量精度与航向跟踪能力,准确绘制出了潜航器的实时航行轨迹与航向预测线,可应用于潜航器的轨迹跟踪项目中。     

双波段红外目标数据融合模型的研究

从跟踪性能,计算的复杂性,以及应用范围等方面对双波段红外传感器的三种融合模型进行比较,得出来自同一平台上两个红外传感器的数据,在各传感器没有各自的数字处理机的情况下,点迹融合模型较其余两种模型实用的结论。最后给出在点迹融合模型的基础上,用极大似然融合算法对点迹进行融合处理的仿真结果,证明该算法用于此种模型能提高目标状态信息的估计精度,降低测量误差,从实际应用上进一步说明算法的有效性。     

鱼雷捷联惯性系统尺寸效应引起的误差分析

安装于鱼雷捷联惯性系统中的惯性测量装置不可避免地存在安装位置误差,从而引起了尺寸效应。文章对尺寸效应引起的系统误差进行了分析,仿真结果表明,只要惯性测量装置偏离雷体摇摆中心距离较小,且鱼雷作旋回运动的速度较低、时间较短,则可以忽略尺寸效应对系统导航性能的影响。