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针对船舶起吊机在对货物运输前需进行大量的装配工作,本文提出一种运动学控制方法,根据机械臂的运动学约束和结构特点,采用多机系统进行测量操作,保证测量过程中能够通过多机的联合作业达到机械臂位移测量高速准确效果。同时优化了起重位移测量技术,能够有效提高起吊机械臂进行大角度装配过程的控制精度,避免由于方位角的变化造成的控制误差。为了验证提出的机械臂运行轨迹自动控制技术的有效性,设计了对比仿真实验,通过实验结果表明,控制器能够实现轨迹跟踪,自动控制效果明显。 相似文献
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多船并行时,为精准控制船舶按照期望轨迹航行,研究多船并行航行轨迹精准控制算法。构建多船并行航行模型,分析多船并行航行位置与速度信息、动力控制量信息后,从首摇转矩与螺旋桨转速调节的角度,研究轨迹控制方法。将需控制轨迹的船舶当下位置与速度信息、期望位置与信息,作为基于位置与速度调节的多船并行航行轨迹控制算法的控制样本,计算当下位置与速度的误差值后,由模糊控制算法整定航行轨迹控制器3种控制参数,输出位置控制量、速度控制量,作为船舶首摇转矩、螺旋桨转速控制量,实现多船并行航行轨迹精准控制。实验结果表明:使用此算法,理想工况中多船并行航行位置与期望位置、航行速度与期望速度均一致;恶劣工况中多船并行航行轨迹的X轴位置误差、Y轴位置误差均小于0.2 m,轨迹控制结果精准。 相似文献
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针对多自主式水下航行器轨迹跟踪控制中的不确定性问题,研究多自主式水下航行器轨迹精准跟踪控制方法。构建基于灰色预测的轨迹精准跟踪控制模型,利用灰色预测模型预测航行器航向角,构建一元多项式回归模型,拟合航行器初始航向角同预测航向角间的残差,优化灰色预测模型,提升航行器航向角预测精度。将航向角预测结果代入PID控制器内,通过计算航向角控制率确定位置误差、速度误差与加速度误差,通过控制上述误差实现航行器轨迹准确跟踪控制。实验结果显示该方法可在航行器不同运动特性下准确跟踪轨迹,并具有较好的控制效果。 相似文献
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嵌入式船舶导航系统航行轨迹智能控制方法 总被引:3,自引:3,他引:0
传统船舶航行轨迹智能控制方法存在控制精准度低的缺点,为此提出嵌入式船舶导航系统航行轨迹智能控制方法。采用双坐标系对船舶航行轨迹模型进行建立,以建立的船舶航行轨迹模型为依据,利用传感器对船舶航行轨迹数据进行采集与处理,通过采集的数据计算船舶航行轨迹偏差,采用船舶航行轨迹控制算法对航行轨迹偏差进行调整,实现了嵌入式船舶导航系统航行轨迹的控制。通过实验可得,提出的嵌入式导航系统航行轨迹智能控制方法控制精准度比传统方法高28%,说明提出的嵌入式导航系统航行轨迹智能控制方法具备极高的有效性。 相似文献
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为了能只用一根操纵杆操纵船用液压甲板起吊机械的所有动作,我们把六只嵌入式二通阀装在一块阀体上,组成起吊机械的主换向阀。由一根手柄操作即能控制起吊机械的起吊、回转、吊杆起落等全部动作。为防止负载自行滑落,并使起吊有二档速度以及在电源故障时对液压马达进行机械制动和锁定,系统 相似文献