两船同时转向与变速的效果互见

船舶采取的避碰行动有转向、变速和转向结合变速，在转向结合变速的行动中，转向与变速各自取得的避让效果合成以后是相互叠加的，还是相互抵消的？文章对不同象限来船所采取此类行动产生的效果合成进行了深入的分析，这对船舶避免碰撞会有重大现实的指导意义。     

基于船舶操纵性的最后避让距离数学模型

在几何避碰数学模型中加入船舶转向延时及延时中两船位置关系的变化,并省去有关会遇几何关系的假设,给出两船任意初始状态下,转向完成时目标船DCPA、TCPA的预算模型。安全避让条件是关于DCPA、TCPA的不等式组,其解是开始避让距离d与转向角度ΔC的平面域,解域中d的最小值即对应最后避让距离,且对应一特定转向角度值。此模型对船舶避碰时机决策具有实用价值。     

长江口及长江口航道的船舶操纵与避碰

长江口及长江口航道是船舶航行的危险及复杂区域,影响船舶操纵与避让的因素有航道自然环境和人为环境因素、人员对船舶操纵性能的掌握因素、航道管理因素等。船舶在此航行时的避碰措施包括真正做到正规瞭望、严格按照航道规则航行、良好船艺、做好应急准备等,船舶在避碰中要保持安全会遇距离,及早采取避让行动,正确掌握转向避让和变速避让方法,并查核避让效果。     

船舶避碰图和ARPA的碰撞危险区设计

本文根据英国皇家航空研究所卡尔瓦特避碰法则和《国际避碰规则》(以下简称规则)的原则,结合国内、外碰撞案例所提供的经验,建立全方位数模,编程用计算机求得全部避让信息,并设计船舶避碰图和ARPA的碰撞危险区图形。避碰图给出了具体执行《规则》的全方位避让航向或航速,方便驾驶人员用心算法快速决策避让行动。ARPA的碰撞危险区图形可提高ARPA的性能,充分给出单船和多船的全部避让信息,驾驶人员可择优选用最佳避让方案,该图形亦为研制混合型ARPA(矢量型加CAD型)提出了新的设想。     

《避碰规则》中“地效船”条款探讨

通过对《避碰规则》中“地效船”相关条款的研究和探讨,提出和明确“地效船”与其他船舶相遇时的避让责任,并对《避碰规则》提出修改建议。     

船舶转向避让幅度计算的多目标最优化模型

为了获得更加有效的船舶间转向避让幅度，本文在航海避碰系统中引入最优化技术，并分别建立了单船会遇避让参数最优化模型和多船会遇避让参数最估化模型。同时给出了两个模型的仿真计算结果。     

“防船舶碰撞”经验谈——船舶安全避让的几点体会

能见度不良对船舶的安全航行影响很大,资料显示有60%以上的船舶碰撞事故是由于能见度不良引起的,而雷达是避碰,特别是雾中避碰不可或缺的工具。利用雷达我们可以获得碰撞危险的早期警报,使我们有更多的时间用于避让他船,避免碰撞,同时,我们利用VHF、AIS还可以对雷达上有危险的船舶进行确认和联系,协调避让,可以达到更好的避让效果。为了使船舶驾驶员能够有效地利用这些仪器进行避碰,本文介绍了能见度不良情况下利用这些仪器进行避碰的几种常用方法。供船舶驾驶员在能见度不良情况下操船避让时参考,以期能取得良好的避碰效果,确保海上航行的安全。     

海上船舶互见中DCPA决策模拟模型

本文在前人研究成果的基础上，提出了船舶领域模糊边界的概念，运用模糊集合论建立了船 舶互见中DCPA决策模拟模型，此模型能模拟船上驾驶人员避碰操纵时的避让行为，故可用于研究和模拟船舶避碰和海上交通等领域的现场实态。     

基于协商的船舶避碰仿真系统的设计及分析

介绍了以互利和全局较优为目标,从一个更为人性化和实用化的角度来解决船舶避碰问题的基于协商的船舶避碰理论,给出了为实验验证该理论而实现的仿真系统的设计,并通过模拟数据对该理论进行可行性验证和分析.验证结果分析表明:协商避碰基本是可行的,即两船在不同的会遇态势下通过协商可以得到安全并且比让路船单独避让的方案更经济的整体避碰方案,协商数学模型的一些关键参数的取值对协商过程及结果的影响符合理论预期.     

船舶间的协议避碰

当船舶双方存在特殊的碰撞危险时,往往通过达成临时的避碰协议,确保船舶安全避让。由于协议避碰大量存在,建议认真探讨避碰协议的法律性质、取证方法和注意事项,尽快明确避碰协议的法律地位。     

谈船舶避碰操纵中的早让、宽让

国际海上避碰规则第八条“避免碰撞的行动”中明确规定，船舶采取避让措施应及早地、大幅度地进行，并能导致在安全距离上通过。可见导致两船在安全距离上通过是国际避碰规则的目的，也是规则要求船舶应及早地、大幅度地采取避让措施所追寻的结果。从这个意义上讲，早让、宽让只有最低限制，而这个最低限制就是能使两船在安全距离通过，也就是说能导致两船在安全距离上通过的最迟采取避让行动的时机和采取行动的最小幅度。但是这个早、宽的程度应如何去掌握，如何去量化，它和安全航速、瞭望条款一样，让所有发生碰撞事故的当事船舶都逃不出这几个条款的责任。同时也给碰撞事故的处理带来了很多难以恰如其分的公平判决。     

多船会遇避碰决策研究——Ⅰ多船会遇局面定义、划分及属于各类判断

此文给出了多船会遇定义,建立了多船会遇避碰操纵图,在研究了“驶过让清”及在避碰过程中是否可采取其它转向行动的定量判断方法前提下,给出了属于各类的定量判断方面,可为船舶智能或自动避碰系统研究提供参考。     

能见度不良时舰船避碰辅助决策方法

能见度不良是造成舰船碰撞事故发生的主要原因,为防止舰船碰撞,从转向与减速2个角度提出能见度不良时舰船避碰辅助决策方法。在能见度不良条件下,将目标舰船同其他舰船间的转向避碰问题定义为多目标函数优化问题,以同其他会遇舰船间的碰撞危险度充分下降、最大限度降低转向角度、目标舰船转向航行最少时间内恢复初始航向与航速为目标函数。能见度不良造成可视距离较小,在单独采用转向避碰决策无法有效实现避碰目的的情况下,需结合舰船变速避碰,以碰撞危险度与变速能量损失最小为目标函数,通过求解各目标函数,获取舰船转向幅度与降速决策信息。实验结果显示,当能见度不良时,舰船在不同会遇条件下均能够有效实现避碰目的。     

通过VHF达成避碰协议的法律效力探讨

船舶通过VHF获得他船的航行信息,交换各自的航行意图,及时达成避让协议,从而确保船舶的航行安全,是船舶配备VHF设备的主要目的.如今,在航运实践中,这一美好的愿望时时被一些重大的海难事故蒙上阴影,对利用VHF进行船舶避碰的行为更需要从法律和技术的角度获得广泛的共识,使VHF在船舶避碰中真正发挥其应有的作用.     

避让行动有效性的评价

就《1972年国际海上避碰规则》“避免碰撞的行动”第四款要求，讨论“避让行动的有效性”的适用、含义与判断，最后就避碰决策中避让行动的评价分析查核与评价的方法。     

多船会遇避碰决策研究—Ⅱ多船会遇避碰决策模型

在多船会遇局面划分、判断的基础上,根据避碰规则,提出了在智能或自动避碰系统中,以“避碰重点船”方法进行避碰决策及实现的方法。     

基于船舶碰撞点分析模式的避碰决策优化原则

一次成功的避碰取决于相关避碰信息的采集和处理。此文阐述了船舶动态信息中碰撞点的分析方法和确定原理，论述了船舶碰撞点与碰决策的关系及其在避让行动中的作用，并确定了相应的“量化”值，其结论既可用于“智能避碰”，亦可在“经典避碰”中被广大驾驶员加以借用。     

单船避碰智能决策的生成与优化方法

两船会遇是海上最常见的船舶交会态势，其避碰知识库是船舶自动避碰方法研究中动态避碰知识库的一个重要组成部分，本文首先简述船舶智能避碰的策略，再讨论两船会遇态势的划分原则及其分类，然后着重讨论宽水域单船智能避碰决策的产生与优化方法。     

分解协调法在船舶避碰决策中的研究

针对多船会遇的避碰决策情况,采用大系统理论的目标分解协调法将本船与多船之间的转向避碰幅度问题分解成多个独立的优化子问题,通过协调器求出本船转向避碰幅度的最优解。仿真结果表明,该方法不仅可以求解出多船会遇情况下本船的相对最优转向角,也为多船避碰智能决策系统提供参考。     

船舶避让行动的核查与评价

本文就<1972年国际海上避碰规则>第八条"避免碰撞的行动"第四款的要求,讨论了"避让行动的有效性"的适用、含义与判断,提出避碰决策中避让行动的核查与评价的方法.