雷达避碰时船舶安全航向和航速的确定

作为避碰雷达,必须通过来船目标的位置信息的处理,向驾驶员提供危险目标的信息及避让危险目标的措施。但是,目前的避碰雷达一般由驾驶员通过所谓“试操纵”的程序,确定本船将要采取的避让措施是否安全可行。本文根据分析来船的雷达位置信息的变化,提出来船是否存在碰撞危险的数学判别式,本船的危险航向区域及危险变速区域的确定。同时拓广到存在N只来船的场合,给出本船的安全航向区域和变速区域,以便让驾驶员采取相应的避让措施,为研制避碰雷达提供一种数学模型。文中还提供了算例。     

能见度变化与船舶适用的行动规则

能见度变化与船舶所适用的行动规则及避让责任紧密相关,正确认识和理解能见度变化时的规则直接影响船舶驾驶员避让行动。结合自身工作实践和对《1972年国际海上避碰规则》相关条款的理解,探讨能见度变化时船舶应该如何理解适用的规则从而采取合适的避让行动,提出气象条件从互见变为能见度不良时和从能见度不良变为互见中时船舶应采取的避让行动,希望引起大家对相关问题的关注,进一步保障船舶航行安全。     

能见度不良时船舶避碰的行为分析与对策

本文在对能见度不良时船舶碰撞案例和船舶哿人员的避碰行为调查数据的分析基础上,提出了能见度不良时避碰行为和船舶碰撞之间的关系,通过分析能见度不良时避碰行为的不确定性和不协调性,对能见度不良时船舶避让对策提出了一些建议和注意事项。     

自主船舶与有人驾驶船舶动态博弈避碰决策

[目的]为实现船舶的高效避碰与安全航行,针对自主船舶与有人驾驶船舶混合航行环境下的交互避碰问题展开研究,提出一种多智能体交互的船舶动态博弈避碰决策方法。[方法]依据驾驶实践,理解并分析混行环境下的船舶避碰问题,基于《国际海上避碰规则》量化船舶会遇态势及碰撞危险,引入动态博弈理论,将存在碰撞危险的船舶个体建模为博弈中具有独立思想的参与者,并以船舶的航向改变量为博弈策略,在船舶安全性收益、社会性收益及经济性收益约束下求解船舶的最优行动序列,以及将船舶驾驶员风格的差异化引入仿真实验中以验证避碰决策的有效性。[结果]结果显示,所提方法能够在自主船舶与有人驾驶船舶混行场景下实现多船的安全会遇;各船在面对不同驾驶风格的目标船舶时均能类人地调整自身的行为策略,从而实现安全避让。[结论]所做研究可为自主船舶及有人驾驶船舶的避碰决策提供参考。     

操纵不当造成船舶碰撞,应负主要责任--统一和平海运有限公司与海友航运有限公司船舶碰撞损害赔偿纠纷案

[提要] <1972年国际海上避碰规则>第十九条第4项规定:"一船仅凭雷达测到他船时,应判断是否正在形成紧迫局面和(或)存在着碰撞危险.若是如此,应及早地采取避让行动,这种行动如包括转向,则应尽可能避免如下各点:(1)除对被追越船外,对正横前的船舶采取向左转向;(2)对正横或正横后的船舶采取朝着它转向".该条规定了船舶在能见度不良时的行动规则.本案正是在能见度不良的情况下,原告所属船舶在航行中违反了上述规则,造成碰撞,故对此应负主要责任.     

船舶在能见度不良非互见时的避碰研究

船舶在能见度不良非互见时的避碰研究一直是航海人员非常关注的问题。为此本文在对前人研究成果总结和分析的基础上,结合《国际海上避碰规则》第十九条第四款规定,总结出一船仅凭雷达测到他船时的具体避让方法,对于转向避让、变速避让及转向结合变速避让分象限进行具体分析。     

沿海能见度不良时船舶安全驾驶探讨

通过分析船舶在我国沿海航行能见度不良时的碰撞案例，对驾驶员疏忽嘹望、未以适合当时环境和情况的安全航速行驶，对雷达目标判断失误并随意采用向左转向等问题展开探讨。提出能见度不良时安全驾驶船舶应保持正规的嘹望，控制好安全航速，加强雷达观察与操纵以及正确采取改向避让等措施和注意事项，以确保船舶航行安全。     

船舶安全“十二防”

1、防碰撞 船长要不间断地开展对驾驶员的避碰知识培训。通过对国际避碰规则和事故案例的学习，加强驾驶人员安全意识和执行规则的自觉性。各船船长还要结合实际，指导驾驶员熟练掌握船舶操纵特性，提高在通航密集水域的航行和操纵技能，改正不良操作习惯，真正做到“早、大、宽，清”，保证船舶航行安全，避免船舶碰撞事故。     

操纵不当造成造舶碰撞，应负主要责任——统一和平海运有限公司与海友航运有限公司船舶碰撞损害赔偿纠纷案

《1972年国际海上避碰规则》第十九条第4项规定：“一船仅凭雷达测到他船时，应判断是否正在形成紧迫局面和(或)存在着碰撞危险。若是如此，应及早地采取避让行动，这种行动如包括转向，则应尽可能避免如下各点：(1)除对被追越船外，对正横前的船舶采取向左转向；(2)对正横或正横后的船舶采取朝着它转向”。该条规定了船舶在能见度不良时的行动规则。本案正是在能见度不良的情况下，原告所属船舶在航行中违反了上述规则，造成碰撞，故对此应负主要责任。     

船舶碰撞事故的教训及预防

本文通过船舶碰撞案例的统计,对船舶碰撞的格局(两船的相对位置)、发生碰撞的海域、时间及天气状况、发现来船的距离、紧迫局面出现前采取的行动、碰撞危局形成时的行动、碰撞后果等九个方面进行分析,提出了对船舶碰撞的一般规律的看法。针对问题,着重研究在能见度不良情况下船舶运用雷达避碰上常犯的错误,按照1972年国际海上避碰规则的要求,提出船舶运用雷达避碰的八条意见。     

关于广西沿海能见度不良时船舶抛设航标的探讨

本文对广西沿海能见度不良的情况,其对航标船舶航行以及抛设航标的影响,要求驾驶员在能见度不良时保持正规瞭望、正确使用雷达标绘、航速控制和改向避让行动等方面来对航标船舶安全操纵,以确保船舶安全航行到指定位置进行航标抛设,旨在进一步加强航标船舶在能见度不良时安全航行、安全作业,防止事故发生。     

浅谈应用雷达避碰时船舶操纵应注意的问题

航行中使用雷达的目的是保证船舶船行安全，减少船舶碰撞事故，通过 对雷达在船舶避碰中应用特点及操纵原则的分析，着重探讨应用雷达避碰在船舶操纵中应注意的几个问题。     

对船舶在能见度不良时行动规则的理解

在能见度不良时,船舶间碰撞事故频频发生,船舶没有使用安全航速、没有遵守能见度不良时的行动规则进行避让是重要原因之一。对船舶在能见度不良时的行动规则的理解和避让进行分析和探讨,希望能够避免船舶在能见度不良时发生碰撞事故,进一步对保障船舶航行安全起到应有的作用。     

能见度不良时避免不协调行动的措施

文章在对能见度不良时船舶碰撞案例和船舶驾驶人员的避碰行为调查数据的分析基础上,提出了能见度不良时避碰行为和船舶碰撞之间的关系.通过分析能见度不良时避碰行为的不确定性和不协调性,对船舶避让对策提出了一些建议和注意事项.     

免疫粒子群算法在夜航船舶避碰规划中的应用

受夜晚环境的影响,传统的船舶在航行过程中存在碰撞事故多发的问题,为此应用免疫粒子群算法对夜航船舶避碰规划方法进行优化设计。首先利用航行船舶上的AIS设备确定夜航船舶运动参数,并结合障碍船的位置划分夜航船舶会遇态势。设置夜航船舶安全会遇距离并计算夜航船舶碰撞危险概率。应用免疫粒子群算法更新船舶速度和位置,当两船之间的碰撞危险度达到危险区间,确定避碰时机以及幅度,进行夜航船舶避碰规划。实验结果表明,应用免疫粒子群算法,能够有效地降低碰撞事故发生率。     

船舶碰撞危险度的避碰决策模型

船舶碰撞危险度是影响船舶航行安全的重要参数,对船舶在航行中的避碰决策起着指导性的作用。船舶在会遇时,快速而且准确的计算出船舶碰撞危险度,是进行船舶间避碰决策的基础。然后,结合船舶碰撞危险度模型和避碰几何原理,建立船舶避碰决策模型,该模型能够为船舶驾驶员提供采取避碰行动的时机和转向幅度,以获得避碰行动的最优解。     

船舶追越中避让行动的评价

两船之间在航行中产生追越是它们常见的会遇态势之一。在这种情况下发生的船舶碰撞在海事案例中占有一定的比例。当追越船从被追越船左舷追越的情况时，船舶避让行动有较大的不确定性。在探讨追越情况下船舶碰撞案例的原因、避让行动的结果和国际避碰规则的规定和几何避碰方法等的基础上，对这种态势的避让行动中所存在的问题加以分析，并提出一些解决的方法与建议。     

规则约束下基于深度强化学习的船舶避碰方法

为减少因人为操作不当导致的船舶避碰事故,提高船舶航行的安全性,提出一种基于深度Q网络(Deep Q Network, DQN)强化学习方法的船舶智能避碰算法。依据船舶间实时获取的航行状态信息,从全局角度构建智能避碰算法深度强化学习状态集;在对《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)进行充分理解的基础上合理量化部分COLREGs,综合考虑航向跟随、船舶碰撞和规则符合等因素,设计船舶智能避碰DQN算法奖励函数,保证避碰决策安全有效且满足避碰规则的要求。分别针对两船和多船会遇场景进行仿真试验,结果表明:该方法可使船舶在COLREGs的要求下有效避让来船,为船舶智能避碰技术的研究提供参考。     

LED航行灯切不可忽视工作状态监控

国际海上避碰规则(COLREG)为确保船舶航行安全,预防和减少船舶碰撞,规定船舶在夜间或能见度不良时船舶应悬挂的号灯,包括位置、颜色、角度、可见距离等,以表示自身动态位置,便于互相避让、识别.航行灯的正常工作和正确显示是船舶之间互相辨别航行动态的重要标志,也是决定采取避让行动的重要依据.     

浅谈应用雷达避碰时船舶操纵应注意的问题

航行中使用雷达的目的是保证船舶航行安全,减少船舶碰撞事故,通过对雷达在船舶避碰中应用特点及操纵原则的分析,着重探讨应用雷达避碰在船舶操纵中应注意的几个问题.