绞吸式挖泥船泥浆管道输送系统MFAFC研究

为了得到优于绞吸式挖泥船泥浆流速的常规PID控制策略 ，本文提出了一种新型控制方案——无模型自适应前馈控制：该方案利用无模型自适应控制算法的设计仅仅依赖被控对象的输入输出、动态线性化方法、自身的时变参数并结合前馈控制算法等， 很好地解决了挖泥船泥浆管道输送系统的建模困难、非线性、大惯性、参数时变、强耦合等问题。并将其进行流速跟踪试验，算法通用性试验以及抗干扰实验，结果表明该方案具有较强的跟踪性能和较好的通用性以及鲁棒性等。最后将其与常规PID控制进行比较，得出在泥浆管道输送系统流速控制中，无模型自适应前馈控制具有较好的控制效果。针对绞吸式挖泥船泥浆管道输送系统的流速控制，此控制方案符合实际要求和创新性，并进一步为实物应用研究打下坚定的理论基础。     

基于DRNN神经网络的PD混合控制技术在船舶动力定位系统中的应用

船舶在海上运动是一种复杂的非线性运动，其水动力系数很难精确确定，而海洋环境的随机干扰因素也在不断地发生变化，因此需要研究具有鲁棒性和自适应能力的船舶动力定位控制技术。PID控制在优化参数的条件下，对于能够建立精确数学模型的确定性系统具有鲁棒性好和可靠性高的特点，但对于船舶运动这样复杂的非线性系统其控制效果不理想，而神经网络具有自学习和自适应能力，因此需要结合两者的特点，设计自适应能力强、鲁棒性好的控制技术。本文研究了基于DRNN神经网络的PD混合控制技术，并将其应用到船舶动力定位系统。仿真结果表明该方法有效，且具有较好的鲁棒性和自适应能力，提高了动力定位系统的精度和性能。     

基于LPV模型的三轴燃气轮机自适应滑模控制研究

鉴于燃气轮机线性化模型容易在大工况范围丢失实际燃机的动态特性,以及燃气轮机传统的单变量叠加控制在提高控制效率和控制系统鲁棒性上的局限性,本文以高压转子转速为调度变量建立三轴燃气轮机的线性变参数（LPV）模型,从而在建模复杂程度和模型精度上获得较好的平衡。在此基础上,提出了基于摄动矩阵上界估计和外部干扰上界估计的三轴燃气轮机自适应滑模控制。该控制可通过自适应参数实现对系统摄动矩阵干扰和外部干扰的合理估计,从而抑制干扰造成的影响。通过仿真实验分别研究了摄动矩阵干扰和外部干扰下的LPV滑模自适应控制,验证了其较好的动态响应性能和鲁棒性。     

智能自适应控制及其在船舶操纵系统中的应用

主要分析了基于模糊控制，专家系统与神经网络的几种智能自适应控制系统的结构，原理，并与传统控制作了比较，介绍了智能自适应控制在船舶操纵系统中的应用情况，最后提出了智能自适应控制理论及应用面临的主要困难与亟需解决的问题。     

船舶自适应操舵仪新算法的研究

该文根据传统ＰＩＤ自动操舵仪的不足，提出二种应用辨识与自适应滤波技术、采用一步最优控制律、实现最优操舵的自适应操舵新算法。该算法立足于获取较精确的船舶航向运动数学模型，因此，可望取得较好的控制鲁棒性。     

基于DSP的舰载天线稳定平台伺服系统的设计与实现

为了实现舰载轻型天线稳定平台的高精度控制,设计了相应的位置伺服系统.针对舰载轻型天线稳定平台处于强振动、大冲击和强电磁干扰等恶劣环境,根据其承载的天线具有倒单摆式和大惯量负载等特点,采用经典控制理论中带微分反馈速度环进行速度控制;引入了陀螺环前馈控制补偿载体扰动,结合TMS320LF2407 DSP芯片的高速处理能力,采用模糊与单神经元自适应智能双模控制策略进行位置控制.结果表明,该系统具有较高的响应速度、较高的稳定精度和较强的抗负载扰动能力,具有很强的鲁棒性和自适应能力.     

永磁同步电动机驱动系统的自适应位置控制

本文介绍了逆变器馈电的永磁同步电动机系统位置控制折简单自适应控制方案。在推荐的控制策略中，用模型和变结构算法相结合力的方法提供快速响应和鲁棒性，采用１ｋＷ驱动系统的实际参数，通过计算机仿真对自适应控制策略进行分析并对性能进行研究。本文给出了仿真并进行了讨论。     

基于模糊PID的无人帆船航向控制方法

[目的]无人帆船在复杂海况下会出现航向状态不稳定的现象,为提高帆船在多变和未知环境下的抗干扰能力与航行的稳定性,实现对帆船航向的准确控制,提出一种结合传统PID技术的模糊自适应控制方法。[方法]建立响应型三自由度的Nomoto运动数学模型,借助Matlab的Simulink建模工具搭建模糊规则和仿真控制器,对PID控制参数进行实时在线优化调整。分别在不同航速和加入随机扰动下,与传统PID控制进行对比研究,分析不同的控制方法对航向的影响情况,并通过试验进行对比验证。[结果]结果表明,应用模糊PID方法控制小型无人帆船的航向,具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性。[结论]研究成果可为无人帆船的航向控制设计提供参考。     

舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法

舰船航行时由于存在线性干扰,使得航向控制方法鲁棒性较差。为此,提出舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法研究。基于惯性坐标系的空间位置和姿态角,将舰船运动化为3个平面运动,建立舰船操作运动方程,依据运动方程,计算舵力及舵机特性,在考虑舵力的作用下,计算非线性控制律,去除线性干扰项,设计自适应鲁棒控制器,达到控制舰船航向的目的。测试结果表明:与传统的控制方法相比,设计的舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法转艏角速度更接近0,且船首向角定向需要的时间更少,说明该控制方法鲁棒性更好,适合应用在舰船航向控制中。     

黄金分割在船舶航向控制中的研究

首先阐述黄金分割法在船舶航向控制中的原理,然后对船舶控制中的模型参数进行调整,最后进行模型参数较大变化情况下的实验仿真。通过仿真对比实验说明黄金分割法比NCD参数优化的PID控制自适应控制速度快,航向调节时间短,控制精度高,鲁棒性强。     

深潜救生艇自适应对口控制系统的探讨

本文探讨了李雅普诺夫函数在自适应控制系统中的应用，讨论了深潜救生艇与失事潜艇的对口控制问题，介绍了模型自适应系统的基本结构，理论计算以及运动方程的确定。     

基于单神经元的高压气动阀阀芯位置伺服控制研究

某高压大流量气动阀采用两级控制策略，先导级为高压电一气伺服阀，功率级为大流量气控滑阀。针对功率级滑阀阀芯位置控制性能受气源压力、摩擦力等非线性因素影响较大的特点，采用单神经元自适应控制器实现对功率级阀芯位置的高精度控制，对其控制特性进行仿真研究。仿真结果表明，该控制策略具有较好的鲁棒性，快速跟踪性和控制精度，为进一步研究高压大流量气动阀奠定良好基础。     

船用永磁同步电机参考模型自适应模糊控制研究

随着交流电机控制技术的快速发展,传统的船用电机PI控制无论是精度还是鲁棒性都已不能满足要求,而非线性间接参考模型自适应模糊控制,是通过在线实时调节自适应参数来满足被控对象的输出渐进跟踪参考模型的输出,以达到一定的控制性能。模糊控制并不需要被控对象的精确数学模型,利用模糊系统的万能逼近特性构造未知函数,再根据跟踪误差和误差变化率等信息,构造出被控对象的等效控制器。将其这些特性应用到永磁同步电机控制中,并采用Lyapunov稳定性分析理论设计出间接型自适应模糊控制器,对永磁同步电动机调速系统进行控制。仿真结果表明:系统在控制性能和适应性、鲁棒性等方面优点显著。     

舰船汽轮主机转速的模糊自适应PID控制

舰船航行中汽轮主机工况变化频繁，且经常大幅度操纵改变转速给定值，常规PID转速控制效果不理想。本文引入模糊自适应PID算法，并在ABB AC800M DCS平台完成模糊PID控制器设计的基础上，在AMESim和MATLAB环境中实现液压伺服系统和汽轮主机本体的建模，搭建HIL系统，验证汽轮主机转速模糊自适应PID控制性能并与常规PID控制进行比较，结果表明模糊自适应PID有更好的鲁棒性，可显著减小汽轮主机转速调节的超调和震荡。     

复杂环境下球形机器人深度控制研究

为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特点。     

深弹舵机电动加载系统的滑模模糊自适应控制研究

针对某型深弹舵机电动加载控制系统存在跟踪精度、参数不确定性和干扰问题,将滑模变结构与模糊自适应控制相结合,设计了一种滑模自适应控制方案。在滑模控制中引入自适应参数调节律和模糊控制规则,采用自适应律实时调节控制器,采用模糊控制消除抖颤。仿真结果表明,滑模模糊自适应控制方法不仅改善了舵机电动加载系统的跟踪精度,而且还有效地消除外界干扰、抑制抖振,具有很强的鲁棒性。     

遗传学算法在船舶航线自适应控制器中的应用

为了提高大型海上运输船在复杂海上交通条件的航行能力和运载能力,研究船舶航线自适应控制器具有重要意义。随着船舶结构和功能的复杂化,船舶航线控制的准确度和可靠性的难度越来越大。本文系统介绍遗传学算法,并利用该算法的自适应搜索能力和参数优化技术,设计和优化船舶航线自适应控制器,提高其控制精度和鲁棒性。     

滑模控制算法在船舶动态轨迹跟踪中的应用

由于变结构控制系统的鲁棒性和自适用控制能使船舶很好的适应外界干扰,本文设计滑动模态自适应反步控制的船舶动态轨迹跟踪控制,同时利用滑模变结构中的虚拟控制以及将滑动模态与自适用反步控制相结合后的Lyapunov函数来处理控制器的设计。最后通过实验验证该控制器的有效性。     

船舶减摇控制方法综述

本文综述了船舶减摇的几种控制方法.分别讨论了自适应控制、智能控制、鲁棒控制以及变结构控制等几种主要控制方法在减摇鳍、舵减摇以及舵鳍联合控制中的应用,指出了仍然存在的技术难题,并展望了有价值的研究方向.     

含齿隙环节伺服系统的反步积分补偿控制

齿隙的存在成为影响机电伺服系统动态性能和稳定性的一个重要因素。为了减小其不利影响,提出了反步积分自适应齿隙补偿方法。本文依据Lyapunov稳定性理论,应用反步积分方法,逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器。通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方法显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,从而提高了系统的跟踪精度和鲁棒性。