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水下运动物体在相互接近过程中的水动力计算 总被引:6,自引:1,他引:5
用面元法计算了两个水下物体在相互接近过程中对水动力的影响,给出了水动力系统系数随物体间距离的变化曲线。该计算程序经对圆球的计算值与试验值比较了得到了验证。本研究对水下双潜器的近距离协同作业和潜器在接近障碍物过程中的运动控制能够提供较好的数学模型。 相似文献
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《船舶标准化工程师》2016,(5)
操纵性是载人潜器的重要性能,通过载人潜器的运动仿真可以对于载人潜器的操纵性进行评估,本文以水下维修载人潜器为研究对象,建立了载人潜器空间六自由空间运动数学模型的基础上,利用Matlab的S-function建立了基于Simulink的载人潜器控件运动仿真系统,进行了载人潜器运动仿真,为运动控制系统设计提供了重要依据。 相似文献
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微小型潜器空间运动建模与仿真(英文) 总被引:3,自引:1,他引:2
对自主式潜器空间运动进行精确建模和仿真对研究其操纵和控制特性有重要意义,本文以开发的"MAUV-Ⅱ"微小型潜器为对象,基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的非线性数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.在运动非线性数学模型的基础上,结合虚拟现实技术建立了运动仿真系统,针对所研究潜器的特点,采用S面控制方法对此"MAUV-Ⅱ"水下运动的艏向控制和深度控制进行了仿真研究,同时进行了基于目标规划的长距离航行仿真试验.仿真结果反映了潜器具有较好的空间操纵性能,也验证了控制软件的可行性和可靠性. 相似文献
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水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。文中根据潜器的6自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。 相似文献
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为满足潜艇水下悬停的战术需求,潜艇悬停系统必须控制潜艇按规定的稳定精度悬停在指令深度上,因此悬停系统运行品质对潜艇能否顺利完成战术任务较为重要。以模型潜艇为研究对象,在潜艇悬停运动基本数学模型、海洋环境干扰力模型和悬停水舱注排水控制模型的基础上进行仿真计算,研究悬停系统运行品质的3个关键指标,即流量计误差、悬停水舱注排水速率和最小注排水量对潜艇悬停操纵的影响,分析悬停系统运行品质与悬停稳定性之间的逻辑关系,研究结论可为悬停系统关键指标的设计优化和潜艇操艇系统的性能改进提供有益参考。 相似文献
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在分析模糊神经网络(FNN)结构的基础上,根据潜艇指挥决策控制的特点,提出了利用模糊神经网络建立潜艇指挥决策控制模型.潜艇指挥决策控制过程是一个典型的模糊过程,模糊神经网络能够较好地处理模糊信息,并具备模糊推理能力.文中给出了适应潜艇指挥决策控制特点的模糊神经网络结构,推导了模糊神经网络学习算法,并探讨了基于模糊神经网络的潜艇指挥决策控制模型在潜艇指挥控制系统中的应用. 相似文献
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运用多级模糊综合评判的方法对潜艇的操纵性进行评价。根据潜艇操纵性的原理确定评价因素集,运用模糊层次分析法确定了各因素集的权重集,采用岭形分布隶属函数确定单因素评判矩阵,进行多级模糊评判确定最终评价结果。应用多级模糊综合评判的方法评价潜艇的操纵性,既简单科学,又易于在计算机上编程实现,具有很高的工程实用价值。 相似文献
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本文就潜艇AIP从目标到方案进行了层次分析,对模糊多目标群决策方法的基本过程作了扼要描述,列出了主要数学模型。对潜艇AIP系统的几种可行方案进行了模糊群决策综合评估,给出了综合评估结果,据此对方案进行了排序。 相似文献
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提出了潜艇成像的全新概念。现代潜艇的获取外部图像信息的方式不再局限于潜艇潜望镜和光电桅杆,而是通过空中、水上和水下三维方式的多种成像传感器实时地向潜艇指挥员提供艇外图像信息。通过这种潜艇成像系统提供的全方位信息,这就大大提高了潜艇的作战能力同时也增强了潜艇的隐蔽性。潜艇成像系统是由8种成像子系统组成的。分别对8种成像子系统的技术现状做了简要的分析。 相似文献
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