利用GPS／DR技术实现列车定位

首先介绍了常用的车辆定位技术GPS和航位推测法（DR），并分析各自的优抽屉点，然后提出用卡尔曼滤波（Kalman）技术来实现GPS和惯性传感器的组合定位。     

基于GPS和RFID技术的铁路信号设备巡检系统

为便于对铁路信号设备巡检人员的管理，结合GPS（卫星定位系统）和RFID（射频识别）技术，设计了一种铁路信号设备巡检系统。它采用GPS技术记录巡检路径，考查巡检人员是否按照规定的路径和顺序检查设备，采用RFID技术考查巡检人员是否检查了某个设备。结合两种技术考查巡检人员开箱检查信号设备时的操作规范性。它将克服基于信息钮扣巡检系统的信息钮扣易受破坏、接触不良的缺点，避免由于GPS／GIS巡检系统的巡检精度低导致无法区分设备的缺陷，同时解决基于RFID的巡检茅统无法进行线路巡检和无法考察巡检人员操作规范性的问题，提高了巡检系统的可靠性。本文介绍了系统设计原理、关键技术的运用及软硬件实现。     

GPS/CP车辆定位与交叉口冲突检测

针对车辆行驶在城市道路中时GPS定位性能受限的问题,提出了一种基于车路协同定位(CP)与高度约束模型的紧耦合定位方法.基于短程通信协议(DSRC)实现交叉口车路共享车辆状态信息,提出了一种车车(V2V)/车路(V2I)信息协同交互的交叉口车辆冲突检测方法.为了验证GPS/CP车辆定位与交叉口车辆冲突检测方法的效能,搭建了基于场景的仿真环境,进行组合定位仿真验证与多场景交叉口冲突检测仿真验证.仿真结果表明:在可见卫星数量下降的情况下车辆定位误差保持在3m以内;在交叉口车辆为20 veh,且无定位误差的情况下,车辆冲突数和冲突率减少,车辆通过数略有下降;要实现交叉口冲突检测,车辆定位误差应小于6 m.综合利用GPS/CP车辆定位方法较高的定位精度和基于V2V/V2I的交叉口冲突检测方法较高的安全性,能获得较低的交叉口车辆冲突率和较高的交叉口车辆通过数.     

GPS/BDS联合解算的列车高精度实时定位方法

为了构建智能化列车运行控制体系,针对卫星导航的铁路应用,开展了列车定位优化方法的研究;利用广播星历实时特性,借助框架转换模型为系统提供实时、准确、统一的时空参考;结合误差模型校正系统中与定位相关的误差,以降低定位解算复杂度;为了进一步优化系统定位性能,提高定位精度,提出一种基于GPS/BDS多星座联合解算的非差载波相位定位方法;利用京沈高铁实际数据进行仿真,对比了单星座定位方法和多星座定位方法的信号几何分布和定位误差;为了进一步验证提出定位方法的性能,利用同一组数据,将定位结果与传统伪距单点定位结果进行对比。试验结果表明:在测试期间,GPS和BDS单星座定位方法的可见卫星平均数分别为9.2和13.4颗,几何精度因子平均数分别为2.341 7和2.272 1;GPS/BDS多星座定位方法可见卫星平均数为22.5颗,几何精度因子平均数为1.264 6,因此,多星座定位方法能够成倍增加可见卫星数,优化卫星信号几何分布,在卫星信号连续变化条件下保证精确、连续定位;在卫星信号稳定区域内,伪距单点定位和提出的定位方法在空间三维方向上的定位均方根误差分别为5.396 1、5.569 7、2.831 2和0.976 1、0.988 8、0.861 8 m,在卫星信号受限区域内,伪距单点定位和提出的定位方法在3个方向上均方根误差分别为7.245 9、7.056 3、3.756 2和1.561 2、1.603 1、1.215 5 m,因此,相比于传统伪距单点定位,提出的定位方法能够在多个场景下获得更高的定位精度。      

轨道交通GPS错误数据检测算法研究及验证

对某线两车站间轨道的58601组GPS测量数据的分析发现,数据存在测量过密或重复记录、测量过疏或忘记记录、往返测量、测量或记录错误等4种错误模式。为此提出对应的4种算法进行检测判断:针对前2种错误模式,根据相邻两点之间的距离来判断;针对错误模式3,根据当前点和其后第2点之间的间隔距离来判断;针对错误模式4,根据相邻线段的角度变化来判断。利用Matlab编程实现了算法,以58601组数据为例进行计算和确认,并与人工判断相比较。结果表明:该算法是有效的,检出率为100%,大幅压缩了检测时间,既减少了工作量,也保证了判断的正确性。     

基于最大偏差准则的列车卫星定位完好性监测方法

卫星定位实现列车运行状态的自主感知是下一代列车运行控制系统的重要发展方向。基于卫星的车载定位方式能够有效减少轨旁设备,降低建设和维护成本,提升列车定位的自主性和可信性。卫星定位应用需要符合铁路的安全性要求,为实现卫星定位列控应用的安全评估进行卫星定位完好性监测,研究了卫星导航领域与铁路电子电气设备领域已有的规范和标准,考虑测量噪声对水平保护级别的影响,提出基于最大偏差准则的完好性监测算法。实测结果表明,基于最大偏差准则的完好性监测算法能够有效保障定位结果的完好性,降低出现非安全漏报的风险,为卫星定位铁路安全应用完好性监测和安全完整性分析提供一定的参考。     

三轴AMR 车辆检测器的车型分类设计实现

随着城市机动车数量的不断增加,城市交通向智能交通方向的快速发展,传统 的车辆检测器已经不能满足智能交通对交通状况反映的要求. 车辆检测器的车型分类功 能成为检测器发展的趋势,针对目前AMR 车辆检测器弱化车型结构对磁场强度影响的 问题,设计了一种新型的AMR 车型识别检测器.单个检测器可以采集三个方向地磁变化 量,结合一个高精度的时间模块,可以获得磁场强度在立体三维空间的变化,丰富了采集 信息.通过比较常见的车型分类算法优缺点,采用DAG-SVM 进行车型分类. 实验测试的 结果表明,该检测器可以有效地对车辆进行分类.     

车联网中驾驶员反应时间实时估计方法

结合车辆非线性分段制动特性和车辆状态数据对驾驶员反应时间进行实时估 计,采用特征数据拟合出初速度与减速度上升时间关系模型,通过BP神经网络推算减速 度上升过程中减速度随时间非线性变化关键参数,并在此基础上基于车辆动力学运动规 律求解车辆分段制动位移,通过实际位移与理论位移等价关系实现驾驶员反应时间实时 估计,最后利用Newell 跟驰模型场景对本文提出方法进行仿真验证.结果表明：不同初速 度条件下,反应时间估计值平均误差不超过0.022 s;不同反应时间条件下,反应时间估计 值平均误差不超过0.013 s.本文提出的反应时间估计方法不用增加通信负担和额外设备, 能够达到较高精度,具备更优的适应性、可用性及工程价值.     

复杂环境基于多信息融合的车辆跟踪方法

平交路口复杂环境下基于视觉的车辆跟踪容易受到如车辆在图像上投影的尺 度变化,车辆的排队与消散过程中邻近车辆间的遮挡及分离等因素的影响.针对该问题, 本文提出了一种利用局部特征增强的Mean-shift 改进算法,利用SIFT 特征点对尺度、旋 转变化鲁棒的特性,将其与基于跟踪区域颜色特征的跟踪方法相融合实现车辆跟踪,较 好地解决了在车辆尺度、运动方向变化,以及遮挡情况下的跟踪问题.同时通过引入跟踪 车辆分离的判定条件,结合特征点聚类算法解决了相邻车辆发生分离时的判断及跟踪问 题.实验结果表明,在多种交通场景的车辆跟踪过程中,本文提出的算法有较好的鲁棒性, 定位结果更加精确.     

单个交叉口模糊控制及Simulink仿真

以车辆排队长度为控制量,提出了一种交叉口模糊控制方法,并以四相位交叉口为例,建立了Simulink仿真模型,在不同交通流数据下将此模糊控制与现有的定时控制比较,对其控制效果进行仿真验证。仿真结果从车辆平均延误、信号周期和车辆的最大排队长度等方面,显示出了模糊控制的优越性。