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为了提高智能汽车行驶的可靠性,以超宽带(UWB)为研究对象,研究了智能汽车两阶段UWB定位算法;分析了智能汽车UWB定位算法的基本原理与误差来源;建立了测距值筛选与加权位置解算两阶段UWB定位算法,在测距值筛选阶段,采用高斯筛选剔除小概率、大干扰事件,在加权位置解算过程中,根据多测距点的位置坐标加权计算得到最终的位置坐标,以有效减小非视距、多径效应所带来的误差,通过使用抗多径天线以有效减小多径效应所带来的误差,并分别建立了静态补偿和运动补偿策略,以有效减小设备晶振偏差等硬件问题造成的误差;在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建一定测距方差约束下的UWB随机测距值仿真环境,对算法进行了仿真测试并与三边定位算法、三边质心定位算法进行仿真比较,分析基站数量对定位精度的影响;搭建实物UWB测试系统,对UWB设备定位精度进行了评估与误差补偿,并对两阶段UWB定位算法进行了实车测试。仿真结果表明:东向和北向的定位误差均值最小分别可达0.382 3、0.447 0 m;补偿后的UWB定位轨迹更接近RT3002所示的轨迹,东向和北向轨迹误差的平均值分别为0.049 2、0.017 8 m,均方根误差分别为0.069 8、0.0264 m。可见,提出的智能汽车两阶段UWB定位算法能够满足智能汽车的定位需求,具有高精度、低成本、稳定性好等优点。 相似文献
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吴梦 《现代城市轨道交通》2005,(6):34-36
分析线路平面缓和曲线长度取值的影响因素,以及直线电机系统对缓和曲线长度取值的影响;对比分析最大曲线超高对小半径曲线限速和系统旅行速度的影响;建议直线电机系统线路最大超高值和缓和曲线长度的取值可以延用地铁规范的规定。 相似文献
15.
Although counteracting environmental programmes and policies have been strengthened, large oil spills still occur at irregular intervals. The total oil spill costs and their compensations have attracted much interest from various parties, such as local stakeholders, and state and federal governments. This paper addresses five major cost categories whose aggregations are expected to cover the overall direct and indirect costs after the release of an oil spill. Among them, research costs should not be neglected, since they tend to be high if public attention has been drawn to the case. Through an examination of the relationship between the total oil spill costs and their admissible claims, we found that:
- admissible claims do not cover the overall costs of the oil spill, and
- admissible claims cannot be compensated in full in the case of large spills.
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KZ4A型机车车体设计 总被引:1,自引:1,他引:0
KZ4A型机车车体是以底架、侧构、司机室等组焊成的全钢焊接结构,顶部是4个可拆卸的铝合金活动顶盖。文章详细介绍了该车体的结构特点及各部件组成。 相似文献
18.
战后初期日本的对华政策(1945~1952) 总被引:1,自引:0,他引:1
翟新 《上海交通大学学报(哲学社会科学版)》2002,10(4):38-42
日本于1952年旧金山和约生效前虽因失去国家独立和主权而致外交空间狭小,但仍对东亚国际政治局面积极应对,即一面在美国的安排下,参与排斥中华人民共和国于和会之外,并推进与台湾的媾和;一面则在所有外交交涉中处心积虑为与大陆建立关系留下余地。在此过程中凸现的现实主义外交手法和原则对以后的日本政府的对华政策影响至深。 相似文献
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轨道交通通信系统包含的子系统比较多,一般情况下有传输、广播、电视监控、电源、公安无线、消防无线、时钟系统、专用电话等。面对如此多的系统,如果进行分散管理,既浪费人力,又会使一些故障不能及时发现而影响系统修复。为此,采用集中维护系统,使所有故障集中反映到集中网管平台上,便可安全、有效地使用通信系统。 相似文献