基于模糊改进人工势场法的无人船路径规划研究

自主、高效巡航是对无人船提出的基本要求,为满足这一要求,需要为无人船配备路径规划系统.通过该系统,能够在无人船遇到障碍物时重新规划路径,使无人船避开障碍物,顺利到达目的地,完成任务.人工势场法是路径规划常用的一种方法,实际应用中发现该方法存在不足,为满足无人船路径规划需要,对人工势场法进行模糊改进.     

动态人工势场法的无人船避障路径规划

为了保证无人船安全行驶,设计动态人工势场法的无人船避障路径规划方法。该方法的全局路径规划部分依据航行环境信息构建栅格地图后,采用A^*算法规划无人船的全局路径,并获取无人船的全局路径节点;局部避障路径规划部分将该路径节点作为局部路径的开始节点,利用动态人工势场法规划无人船避障路径。为保证路径规划效果,采用长短记忆循环神经网络和强化学习算法相结合的方式改进动态人工势场法,确保在障碍物运动速度较快时,依旧能够可靠完成无人船避障路径规划。测试结果显示：该方法可完成无人船全局最优路径规划,并有效完成局部避障路径规划,无人船和障碍物的会遇距离和会遇时间分别大于4.26 m和大于15 s,碰撞危险度极低,满足应用标准。     

城市轨道交通大小交路行车组织探讨

文章对城市轨道交通大小交路运行环境下行车组织进行介绍,提出优化长大运输线路的行车管理方法。结合北京地铁8号线线路特点和客流分布情况,提出建立标准化作业流程、构建集成化故障处理模式、行车调度区域化分工管理等措施,从而充分发挥大小交路运输的优势。相关研究可为其他城市轨道交通线路大小交路行车组织优化提供参考和借鉴。     

考虑注浆压力的粉质黏土地层盾构管片上浮规律及临界覆土厚度研究

文章在基于土体损失、浆液浮力和卸载回弹力引起的管片上浮理论解析解的基础上,进一步建立考虑注浆压力作用下管片上浮量的解析解,并通过工程实测数据验证修正后解析解的准确性。以苏州地铁6号苏站东路站—拙政园站下穿外城河为背景,运用Midas GT NX有限元分析软件,研究不同覆土厚度下盾构管片上浮及土层变形特性。结果表明:覆土厚度对于管片上浮有明显的抗浮作用;随覆土厚度增加,管片上浮量降低,土层的隆起降低,土层最大水平位移逐渐减少,且逐渐向远离两隧道中心点方向移动;覆土厚度与土体中最大主应力具有负相关关系,临界覆土厚度约为0.6 D～1.0 D范围内,其与理论结果较为吻合,且工程现场施工也证实其可靠性。     

压型钢板与混凝土组合结构在城市人行天桥上的应用

介绍了城市人行天桥主梁的4种结构形式、钢与混凝土组合梁的计算理论、组合梁的分类及型式选择、压型钢板与混凝土组合梁的研究与应用。     

AK-16A 配合比设计准则研究

AK-16A是广东省沥青混凝土路面抗滑磨耗层的典型结构,抗滑磨耗层的关键技术问题是抗滑和密水,而抗滑与密水是一对矛盾,由于实践经验不足,致使水损害成了广东省高速公路沥青混凝土路面的主要病害之一。为进一步提高广东省抗滑磨耗层配比设计水平,克服水损害,本文着重研究了AK-16A抗滑磨耗层混合料级配曲线位置和形状对混合料马歇尔指标的影响,归纳出抗滑磨耗层配比设计准则。     

基于参数化有限元的深潜器主框架优化设计

深潜器主框架是一个大型空间刚架结构,如何对这类复杂的工程结构进行优化,使其既满足自身的强度和刚度要求,同时又满足总体设计对主框架重量和布置的要求,这些仅仅根据经验是不够的,如何充分利用现有的大型通用有限元软件的优化设计功能显得尤为重要.本文利用现有通用大型有限元软件MSC Patran/Nastran,基于参数化设计的思想,对深潜器主框架进行了两个方面的优化设计:首先在初步设计方案的基础上,应用有限元静力分析功能,对方案进行渐进结构拓扑优化;其次,对选定的方案,分别采用可行方向法、序列线性规划法和序列二次规划法这3种优化算法对主框架进行优化,并比较各优化方法的适用性,说明了对于复杂结构存在的目标函数多峰值现象.结果表明,通过参数驱动有限元优化能够显著减轻主框架的整体重量,使材料达到最大的利用效率,具有实用意义.     

火车渡轮柔性轨道受力变形计算

针对一种以短轨构成,并在短轨之间预留伸缩间隙的柔性连接轨道,用力学原理研究了这种柔性轨道在力和力矩作用下的弯曲变形规律.推导了柔性轨道弯曲变形量与受力或力矩大小的函数关系式.在轨道实际可能的变形范围内,计算了产生不同变形量所需要的力或力矩的大小.结果表明其量级并不很大,在工程实践中是易于实现的.从而从力学角度证明这种柔性连接轨道的可行性.     

公路景观设计分析

公路建设的飞速发展给环境带来的负面效应已成为我国公路建设中亟需解决的重要问题,公路景观建设尤为必要。针对公路景观的特点,在保证交通安全的前提下,应本着以人为本、因地制宜、和谐统一的原则,实现公路建设的可持续发展,同时还应重视公路的景观补偿性设计。     

简支转连续法在钢筋混凝土简支T型梁桥加固中的应用

以某简支T型梁桥改造为例,介绍简支转连续法在桥梁加固中的设计要点和施工注意事项,以期对同类型桥梁的加固提供参考和借鉴。