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11.
为了提高智能汽车行驶的可靠性,以超宽带(UWB)为研究对象,研究了智能汽车两阶段UWB定位算法;分析了智能汽车UWB定位算法的基本原理与误差来源;建立了测距值筛选与加权位置解算两阶段UWB定位算法,在测距值筛选阶段,采用高斯筛选剔除小概率、大干扰事件,在加权位置解算过程中,根据多测距点的位置坐标加权计算得到最终的位置坐标,以有效减小非视距、多径效应所带来的误差,通过使用抗多径天线以有效减小多径效应所带来的误差,并分别建立了静态补偿和运动补偿策略,以有效减小设备晶振偏差等硬件问题造成的误差;在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建一定测距方差约束下的UWB随机测距值仿真环境,对算法进行了仿真测试并与三边定位算法、三边质心定位算法进行仿真比较,分析基站数量对定位精度的影响;搭建实物UWB测试系统,对UWB设备定位精度进行了评估与误差补偿,并对两阶段UWB定位算法进行了实车测试。仿真结果表明:东向和北向的定位误差均值最小分别可达0.382 3、0.447 0 m;补偿后的UWB定位轨迹更接近RT3002所示的轨迹,东向和北向轨迹误差的平均值分别为0.049 2、0.017 8 m,均方根误差分别为0.069 8、0.0264 m。可见,提出的智能汽车两阶段UWB定位算法能够满足智能汽车的定位需求,具有高精度、低成本、稳定性好等优点。 相似文献
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介绍黄万铁路滨海相软土地基采用换填、砂垫层、土工格栅及袋装砂井等加固措施,处理成功的施工技术及沉降观测等。 相似文献
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17.
现代城市建设迫切需要建立一个多层次、立体化的综合公共交通体系,重点是发展以轨道交通为骨干的公共交通网络:根据各城市的发展实际需要,进行合理规划、科学分析论证,从而建立大、中、低客运量相互匹配的多种形式相结合的客运交通工具。现代有轨电车系统是我国城市轨道交通体系中的崭新模式.具有优越的性能和良好的发展前景。现对现代有轨电车系统的适用性及与其适用的票制、售检票方式等进行研究和探讨。 相似文献
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19.
Although counteracting environmental programmes and policies have been strengthened, large oil spills still occur at irregular intervals. The total oil spill costs and their compensations have attracted much interest from various parties, such as local stakeholders, and state and federal governments. This paper addresses five major cost categories whose aggregations are expected to cover the overall direct and indirect costs after the release of an oil spill. Among them, research costs should not be neglected, since they tend to be high if public attention has been drawn to the case. Through an examination of the relationship between the total oil spill costs and their admissible claims, we found that:
- admissible claims do not cover the overall costs of the oil spill, and
- admissible claims cannot be compensated in full in the case of large spills.
20.
指出现代防雷应考虑被保护对象、防护等级、地域情况等诸多因素,采取灵活适宜的防雷,由此讨论几种可行的防雷措施;简要介绍几种常用的避雷器及其优缺点,并提出选择避雷器时需注意的问题;对几个比较模糊的防雷观念的认识(接闪器、消雷器、雷电流的反击现象)进行阐述;最后,概述防雷技术的现状与趋势。 相似文献