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详细阐述了基于VRML、JAVA等技术开发的“虚实”相结合的汽车模拟驾驶器的体系结构及基本原理,对其硬件设计、三维实时仿真和音频仿真的实现机理作了说明,建立了汽车的运动学模型并给出了确定任意时刻汽车所处空间位置的算法,最后用实例论证了研发成果。 相似文献
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苏州地铁S1线玉山广场站~珠江路站区间,穿越软塑~流塑地层,评估地面堆载引起隧道结构变形的安全范围,规避地面堆载诱发的安全隐患,是苏州地铁S1线周边地面规划急需解决的实际问题.针对该问题,利用ABAQUS有限元软件,采用地层-结构法建立隧道二维模型,对该区间穿越软塑~流塑地层的3种典型埋深下的盾构隧道在不同堆载范围、堆载大小和堆载位置作用下的变形特征进行模拟研究.研究结果表明:在堆载作用下,竖向位移首先出现在拱顶,并逐渐由两肩、拱腰向拱底发展,水平位移首先出现在左右拱腰位置并逐渐向拱顶和拱底发展;小量的堆载(≤20 kPa),无论其堆载范围、堆载位置如何,对隧道结构竖向位移和水平位移的影响约小于10 mm;堆载范围对竖向位移的影响随着堆载大小呈线性增大,拱腰处的水平位移先增大后减小;堆载位置偏离隧道正上方后,拱顶竖向位移(方向向下)逐渐减小,拱底竖向位移(方向向上)逐渐增大,拱腰的水平位移方向改变(向偏离堆载方向移动). 相似文献
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为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和ADRC串级的车道保持控制策略。首先,采用MPC算法将车辆横向位置控制的最优问题转化为二次规划求得目标前轮转角;然后,考虑电液复合转向系统的不确定和干扰问题,利用ADRC算法对目标转向盘转角和实际驾驶人的转向盘转角差值以转矩信号的形式进行补偿。同时研究车道保持系统对驾驶人的干预问题,引入干预系数的概念,采用模糊控制的方法,将驾驶人手力和车辆的运动状态作为输入变量,干预系数作为输出变量,保证整车行驶安全性的前提下减小车道保持辅助系统对驾驶人的干预。最后,通过MATLAB/Simulink仿真和硬件在环试验对所设计的控制策略进行验证。研究结果表明:所设计的基于商用车电液复合转向系统的车道保持策略能够及时地纠正因驾驶人的分心驾驶而导致车辆偏离所在行驶车道的行为,特别是在弯道处出现驾驶人转向不足或过度转向的情况时,能够将车辆维持在车道线之内,保证车辆的行驶安全性,同时由于干预系数的设计,使得驾驶人也有良好的人机交互体验感。 相似文献
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A Heuristic Method for Two-sided Assembly Line Balancing Problem 总被引:2,自引:0,他引:2
A two-sided assembly line is typically found in plants producing large-sized products. Its advantages over a one-sided line and the difficulties faced in two-sided line balancing problems were discussed. A mathematical model for two-ALB problem was suggested. A modification of the “ranked positional weight” method, namely two-ALB RPW for two-ALB problems was developed. Experiments were carried out to verify the performance of the proposed method and the results show that it is effective in solving two-sided assembly line balancing problems. 相似文献
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益肾胶囊对慢性肾小球肾炎患者sEPCR及CD62P的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
目的 观察益肾胶囊对慢性肾小球肾炎(慢性肾炎,chronic glomerulonephritis, CGN)患者血浆可溶性内皮细胞蛋白C受体(soluble endothelium protein C receptor, sEPCR)、P-选择素(P-selectin, CD62P)及血清免疫球蛋白(Ig)、补体3水平的影响.方法 分别采用酶联免疫双抗体夹心法、流式细胞仪及免疫比浊法检测了40例健康查体者和78例患者治疗前后血浆sEPCR、CD62P及血清免疫球蛋白(Ig)、补体3水平的改变.结果 治疗前慢性肾炎患者血浆sEPCR、CD62P及血清IgA水平均明显升高(P<0.01),血清IgG、IgM及补体C3水平明显降低(P<0.01),经过3个月的治疗,治疗组患者血浆sEPCR、CD62P及血清IgA水平明显下降(P<0.05或P<0.01),IgG、IgM及补体C3明显升高(P<0.05或P<0.01).结论 益肾胶囊治疗CGN患者的作用机制之一可能与降低血浆sEPCR、CD62P水平及调节血清IgA、IgG、IgM和补体C3水平有关. 相似文献
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