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为了提高智能汽车行驶的可靠性,以超宽带(UWB)为研究对象,研究了智能汽车两阶段UWB定位算法;分析了智能汽车UWB定位算法的基本原理与误差来源;建立了测距值筛选与加权位置解算两阶段UWB定位算法,在测距值筛选阶段,采用高斯筛选剔除小概率、大干扰事件,在加权位置解算过程中,根据多测距点的位置坐标加权计算得到最终的位置坐标,以有效减小非视距、多径效应所带来的误差,通过使用抗多径天线以有效减小多径效应所带来的误差,并分别建立了静态补偿和运动补偿策略,以有效减小设备晶振偏差等硬件问题造成的误差;在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建一定测距方差约束下的UWB随机测距值仿真环境,对算法进行了仿真测试并与三边定位算法、三边质心定位算法进行仿真比较,分析基站数量对定位精度的影响;搭建实物UWB测试系统,对UWB设备定位精度进行了评估与误差补偿,并对两阶段UWB定位算法进行了实车测试。仿真结果表明:东向和北向的定位误差均值最小分别可达0.382 3、0.447 0 m;补偿后的UWB定位轨迹更接近RT3002所示的轨迹,东向和北向轨迹误差的平均值分别为0.049 2、0.017 8 m,均方根误差分别为0.069 8、0.0264 m。可见,提出的智能汽车两阶段UWB定位算法能够满足智能汽车的定位需求,具有高精度、低成本、稳定性好等优点。 相似文献
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本文通过笔者对母子公司管理工作的实际,指出了本公司目前母子公司管理中存在的突出问题,并就如何进行母子公司管理进行了探讨。 相似文献
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我国电力机车及动力车通风系统 总被引:3,自引:0,他引:3
简要地说明了我国电力机车及动力车通风系统的发展情况,尤其是交流传动技术对我国电力机车及动力车通风系统的发展的重要影响,同时,还详细分析了各种通风方式的特点,为电力机车及动力车通风系统简统化设计提供了多种选择模式。 相似文献
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Li Tao Wang Chong 《中国水运》2006,(2)
欠发达地区高校资金、人力资源相对贫乏,要保持可持续发展,其竞争优势来源于高校的核心能力,人力资源是构建高校核心能力的基础。人才招聘是需要进行营销策划,并始终加以贯彻执行的。 相似文献
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介绍了非线性动力学理论在船舶横甩研究中的应用,总结了近年来横甩研究的主要方法和结论,最后指出了横甩问题尚需深入研究的几个方面。 相似文献
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比例先行数字PID控制器的仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
主要描述了通过比例先行的PID控制器,使用采样控制系统对惯性热工对象进行控制这一过程的仿真,并对仿真结果进行了简单的分析. 相似文献
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