基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

京沪高速铁路阳澄湖段环保施工技术

通过过程管理、工期控制、材料消耗、施工污染等多个方面对阳澄湖段施工栈桥和围堰方案的比较分析,表明京沪高铁阳澄湖段采用优化围堰方案代替栈桥施工,在环境、经济及技术方面具有明显的优势。在施工过程中采取了一系列防治生态破坏和环境污染措施后,有效地保护了阳澄湖水质不受污染,湖区生态环境及养殖业不受影响,为铁路跨越湖泊施工的环保工作提供有益借鉴。     

车桥系统空间非平稳随机分析

采用虚拟激励法将轨道高低、方向和左右轨高差不平顺转化为一系列简谐荷载,将非平稳振动分析转化为确定性的时间历程分析,进行三维车桥系统空间非平稳随机分析。采用分离迭代法求解车桥系统运动方程,运用三倍差原理确定系统响应的最大和最小值,讨论系统响应的功率谱密度。研究表明:车体振动、桥梁跨中横向响应和轮对受到的横向轮轨力的随机性较大,轨道不平顺是其主要影响因素,桥梁跨中垂向响应及轮对受到的垂向轮轨力主要由确定性荷载引起。     

计及接触线垂向不平顺的弓网耦合动力学分析

建立弓网系统垂向耦合动力学模型,将接触线垂向不平顺实测数据引入该模型,仿真得到计及接触线垂向不平顺时不同速度条件下的弓网间接触压力值;以接触线垂向不平顺实测数据为基础,建立接触线垂向不平顺谱,对该线路的接触线垂向平顺状态进行评估;基于三角级数合成法得到一系列具有相同功率谱密度的接触线垂向不平顺样本,仿真分析得到弓网间接触压力的统计量。通过研究,揭示了接触线垂向不平顺对弓网间接触压力的影响规律。     

纤维对CA砂浆塑性开裂的影响

为研究纤维对CA砂浆抗塑性开裂性能的影响规律,采用自制开裂试验装置结合图像分析法研究了纤维品种、掺量及长径比等参数对CA砂浆抗塑性开裂性能的影响。结果表明,PVA纤维对CA砂浆抗裂性的影响最为显著,并略优于PET纤维,PP纤维最次;三角形截面的PP纤维抗裂性优于圆形截面的PP纤维;CA砂浆的抗塑性开裂性能随纤维掺量的增大逐渐提高,当体积掺量超过0.14%后,抗裂性增幅趋缓;纤维的长径比对其抗裂性有一定影响,直径相同的情况下,12 mm及3 mm长的PP纤维抗裂性优于6 mm长的PP纤维。研究结果可为CA砂浆用纤维的技术标准提供一定的理论与技术支撑,具有一定的理论和工程意义。     

测斜技术在西安地铁二号线暗挖竖井中的应用

结合西安地铁二号线基坑施工情况,介绍了测斜技术的基本原理和方法,说明了基坑支护结构水平位移和沉降观测点的布设,对二号线的暗挖竖井围护桩土体进行侧向变形监测,并对监测数据进行分析,以提前发现危险,预判工程的安全,防止工程事故的发生,并利用监测的结果指导施工,确保施工安全顺利.通过测斜技术在西安地铁二号线暗挖竖井中的具体应用,证实了测斜技术在基坑变形监测中具有良好的优越性,并提出如果采用综合测量手段,能获得更准确的数据.     

城市轨道交通票款清分方法的研究

针对＂无障碍换乘＂模式网络化运营条件下的票款清分问题,提出一种基于广义出行代价的多路径选择概率模型,考虑不同出行时段、换乘代价对乘客路径选择的影响。在票款清分比例确定时,除考虑各线路运营里程外,还考虑分配换乘里程的因素,从而使得各线路的收益分配更趋合理。     

四轮驱动ABS控制方法的分析

以四轮驱动汽车为研究对象,分析了其在差速器锁止时制动防抱死控制过程所出现的问题,归纳总结了四轮驱动ABS控制技术的特点及对制动安全性的影响。     

高速公路软岩隧道复合支护机理的FLAC解析

结合软弱围岩隧道工程地质和支护设计特点 ,应用有限差分方法 ( FLAC)模拟研究了软岩隧道受力变形特征和围岩收敛曲线 ,并分析了复合支护结构中一次支护和二次支护结构的作用机理及作用效果。研究结果表明 ,软岩隧道开挖和一次支护后围岩支护压力随拱顶位移增加而连续减小 ,预测的最大位移均发生在隧道拱顶。但是 ,在同样支护压力下 ,考虑软岩流变特征的收敛曲线的拱顶位移要大得多 ,必须及时设置二次支护。另外二次支护结构还将起到承受流变压力的作用     

上海卢浦大桥施工临时索塔设计

卢浦大桥是主跨 5 5 0 m的全钢结构中承式系杆拱桥。本文介绍卢浦大桥施工中最关键的施工设备——临时索塔的设计、构造、制作及相关规范