水下二自由度云台系统设计及高精度控制方法

为了克服波浪冲击力、水阻力等因素对水下云台系统稳定性和控制精度的影响，设计了水下2自由度云台系统，并进行高精度控制方法研究。针对系统设计问题，依据云台使用工况和国内外产品性能确定相关指标参数，设计云台的三维结构，建立数学模型。为了提高系统稳定性和控制精度，提出1种采用双闭环控制系统和制动器构建的模糊比例积分（PI）控制方法。结果表明：模糊PI控制方法实现云台定位模式控制；双闭环控制系统和制动器提高了反馈精度和控制精度；在静水和水流扰动的2种工况下，云台的控制精度均优于±0.05°，输出角度无超调现象，具有较好的鲁棒性。     

基于双目视觉的穿梭油轮外输作业自动监测方法

针对复杂工况下穿梭油轮外输作业中的安全距离预警问题，提出一种基于双目视觉智能感知的自动监测方法。结合轻量化模块GhostNet和ECA注意力机制，提出一种面向穿梭油轮关键特征区域检测的YOLOv5-Light算法；综合考虑穿梭油轮多关键特征融合的深度信息，采用多步多尺度滤波方法计算穿梭油轮与石油开采平台之间的距离；利用卡尔曼滤波对实时计算的距离进行处理及相关预警信息输出。创建面向海上安全作业监测的大规模穿梭油轮检测图片数据集，并对其进行数据增强以提升场景覆盖度。试验结果表明：所提方法可提升效率，每秒关键特征区域检测的召回率为99.85%，在100 m范围内，距离预测误差小于2.5%。     

基于复杂网络方法的粤港澳大湾区城际高速公路路网鲁棒性研究

选取粤港澳大湾区城际高速公路路网为研究对象，采用对偶映射法建立相应的复杂网络模型，运用复杂网络特性指标节点度、度分布、平均路径长度、平均聚集系数分析其网络拓扑结构，并用随机攻击和蓄意攻击两种攻击策略，以最大连通子图相对大小、平均路径长度、网络相对效率等3个指标对该网络的鲁棒性进行评价。结果表明：网络拓扑结构上，粤港澳大湾区城际高速公路路网是小世界网络但并不是无标度网络；鲁棒性分析方面，节点度高的节点是影响路网鲁棒性的主要因素，该路网由于路网中节点度大与节点度小的节点数量相当，因此在面对随机攻击时较蓄意攻击表现得较为鲁棒。