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103.
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针对船舶动力定位状态估计时使用扩展卡尔曼滤波导致模型失配而产生滤波精度不高甚至滤波发散的问题,设计一种融合无迹卡尔曼滤波和粒子滤波的动力定位船舶状态估计算法.该算法以粒子滤波作为整体框架,运用无迹卡尔曼滤波对粒子状态的每次更新进行最优化估计,从而最优化了每个粒子的状态,再根据每个粒子的重要性分布,得出船舶复合运动中的低频状态.Matlab仿真结果表明,该方法能够从含有高频和噪声干扰的测量信息中估计出的船舶低频运动状态,相比于直接使用UKF,该方法的滤波精度更高,滤波性能也比较稳定. 相似文献
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107.
针对在室内停车场等GPS信号较差的工况,行驶车辆无法实时获取准确定位的问题,文章结合RFID和IMU两种定位技术,使用卡尔曼滤波器耦合该两组定位系统信号,并将该方法应用在某款车型上,结果表明在室内停车场能够获得实时准确的位置信息。 相似文献
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本文研究了适用于智能交通系统中的无线传感网络定位算法。该算法引入多径误差效应和高斯白噪声效应,建立基于噪声的RSSI车辆定位算法。本文分析了不同高斯白噪声值和不同信标节点密度对车辆定位误差的影响,引入卡尔曼滤波来减小噪声对信号和定位误差的影响,对比了滤波前和滤波后的系统定位误差值,最后开发了带有混合噪声和滤波算法的智能交通系统定位仿真模型,对车辆定位情况进行了模拟。该仿真结果对后续智能交通系统的设计和系统实施提供了设计依据,具有一定的参考价值。 相似文献
109.
并行扩展卡尔曼滤波的船舶模型参数辨识研究 总被引:2,自引:1,他引:1
随着人类对海洋的开发,对船舶数学模型的要求越来越高。为确定船舶运动模型的未知参数,首先针对船舶特点建立相应的数学模型,并提出一种并行扩展卡尔曼滤波算法,该方法通过一种并行计算使辨识效率更高,之后设计辨识实验,将得到的辨识结果进行仿真,并且与传统扩展卡尔曼辨识的结果进行对比,仿真结果表明改进的算法优于扩展卡尔曼滤波。 相似文献
110.