卡尔曼滤波在潜艇垂直面运动控制器设计中的应用

潜艇低噪声操纵存在无效用舵现象。简要介绍了滤波信号的表示形式，在潜艇垂直面线性运动方程的基础上，得出了滤波信号的系统模型，并对其进行了离散化处理；将均方差最小线性递推滤波算法引入到输入信号的控制过程中，通过仿真证明对输入信号进行卡尔曼滤波能够提高输入信号的品质，用于工程应用。     

基于扩展卡尔曼滤波的潜艇垂直面运动参数估计

潜艇水下航行环境复杂,现有测试技术无法对潜浮速率和纵倾角速度进行精确测量,论文中以潜艇垂直面非线性运动方程为基础,利用扩展卡尔曼滤波原理,得到潜艇垂直面参数的实时估计方法.仿真结果表明,该方法估计的潜浮速率、纵倾角速度有很高的精度.     

受静力潜艇的潜浮运动仿真分析

定常运动潜艇在垂直面受到力的作用时,其运动状态会发生变化.通过分析静力对潜艇的影响,得出潜艇深度和纵倾角变化的决定因素,并对模型潜艇进行仿真,分析受静力潜艇的运动特性.     

舰艇狭水道操纵安全的模糊评价模型

舰船狭水道航行是航渡中影响安全的重要阶段。为了安全高效地操纵舰船,有必要对其安全性进行定量安全评价。采用基于AHP模糊评判方法,介绍权重的计算并结合实例说明如何用模糊评判的方法,得出量化的结果,以及在实际问题上的应用,验证了实际应用中的可行性。     

尔曼滤波在潜艇垂直面运动控制器设计中的应用

潜艇低噪声操纵存在无效用舵现象.简要介绍了滤波信号的表示形式,在潜艇垂直面线性运动方程的基础上,得出了滤波信号的系统模型,并对其进行了离散化处理;将均方差最小线性递推滤波算法引入到输入信号的控制过程中,通过仿真证明对输入信号进行卡尔曼滤波能够提高输入信号的品质,用于工程应用.     

潜艇舱室破损时的定深操纵运动仿真分析

潜艇水下发生舱室破损事故后,操纵潜艇使其在某一较浅深度定深航行是一种非常重要的动力抗沉手段,对保持潜艇的水下隐蔽性意义重大。基于潜艇垂直面运动非线性方程,对潜艇首、中、尾部舱室分别发生破损时的定深操纵运动进行仿真,分析潜艇在上浮及保持深度过程中的运动特性,并提出相应的高压气应急使用方法。     

基于卡尔曼滤波的潜器运动状态观测器

该文以某型潜器为研究对象,通过对潜器的运动方程线性化,用卡尔曼滤波预测潜器运动状态量,并根据实际的输出量（量测值）来修正预测值,得到估计的状态量。仿真结果表明,量测输出精度越高、潜器运动状态变化越慢,观测器的估计误差就越小。     

高压气在潜艇自浮操纵中的使用研究

潜艇发生破损潜坐海底后,高压气吹除主压载水舱的水提供浮力和力矩,使潜艇以较小的纵倾安全浮起。所以高压气在潜艇失事自浮过程中起着至关重要的作用。针对潜艇自浮操纵进行了研究,分析了高压气在潜艇自浮过程中的作用和使用方法。最后通过例子介绍了潜艇自浮时高压气使用预案的制定方法。     

基于模糊控制的潜艇高压气自动控制研究

潜艇高压气使用具有不可逆和非线性,结合模糊控制基于语义描述和非线性的控制特点,综合潜艇操纵专家的操纵经验,设计潜艇高压气模糊控制器。仿真结果表明,潜艇损失浮力时,利用模糊控制器能有效精确地对潜艇高压气自动控制。     

潜艇方向舵对艉升降舵舵卡的挽回操纵仿真分析

为分析潜艇方向舵对艉升降舵卡下潜大舵角的影响,建立潜艇水下空间运动及舵卡均衡模型,仿真分析表明,潜艇艉舵卡下潜舵大舵角后,立即减速并使用"方向舵满舵+艏上浮舵满舵"的抗沉措施在中低航速时是一种有效的挽回艉舵卡下潜满舵的手段。