一种捷联惯导阻尼超调误差抑制算法研究

针对捷联惯导系统在阻尼状态切换时产生超调的问题,提出一种基于“双模”解算的捷联惯导阻尼超调误差抑制算法。基于捷联惯导的力学编排,建立了系统水平回路的控制模型,分析了系统阻尼和无阻尼状态切换时超调误差产生机理。在此基础上,设计了系统阻尼和无阻尼并行的导航解算算法,在切换状态超调期内利用无阻尼导航输出校正阻尼导航输出,抑制状态切换超调误差。算法将捷联惯导系统IMU的输出同时接人两个解算回路。两个回路同时、独立进行导航参数的解算。系统工作在无阻尼状态时,惯导系统输出无阻尼回路的导航参数。在状态切换的超调期内,惯导系统仍输出无阻尼回路的导航参数。状态切换的超调期结束后,惯导系统输出阻尼回路的导航参数。仿真结果表明,该算法能够抑制惯导系统阻尼状态切换时产生的超调误差。同时,该算法使校正回路设计简洁,工作稳定可靠。     

单轴旋转对船用激光惯导系统定位误差的影响

激光惯导旋转调制技术是一种自校正方法,其补偿手段是在不依赖外部导航信息的前提下,自动补偿陀螺漂移和加速度计零偏引起的系统导航误差.该旋转调制技术已经在国外舰船型号上成功应用,通过对陀螺和加速度计常值漂移、安装误差、标度因数误差等因素在单轴旋转下的调制情况进行了研究.系统设计中,通过计算机仿真分析了系统在旋转和非旋转情况下各误差因素对系统定位误差的影响.仿真表明,采用单轴旋转调制技术能够抑制长期的定位误差发散,在角运动状态下旋转系统能比无旋转系统保持更好的姿态精度.     

含有惯容的动力吸振器减振性能研究

提出了6种含有惯容的动力吸振器,得到了各个模型最优参数的数值解,并研究了这6种动力吸振器的减振性能。首先,将6种惯容-弹簧-阻尼结构引入到接地式动力吸振器中,建立系统的动力学方程,通过归一化处理得到系统的稳态振幅放大因子。然后,建立了数值寻优的计算流程,并以经典的接地式DVA为例,与解析解的优化结果作对比,验证了计算流程的正确性和合理性。最后,以这种计算流程为基础,对这6种惯容动力吸振器进行参数优化,得到其最优数值解。通过与传统动力吸振器在简谐激励和随机激励下作比较,发现把惯容-弹簧-阻尼结构以合适的组合形式引入到吸振器中有更好的减振效果,对新型动力吸振器的设计和改造有一定的指导意义。     

一种物理模型试验用无线数据采集系统

为解决水运工程物理模型试验中传感器种类数量繁多、布线麻烦的问题,研制了一种无线数据采集系统。利用STM32F103单片机作为数据采集电路的主要部件,扩展模拟量、脉冲量、数字量采集模块。采集数据存储于FLASH存储器,以无线方式将数据传输至上位机。采集器内置可充电锂电池和无线数据传输模块。该系统可挂载波高、压力、水位、流速等多种传感器,亦可应用于其他不方便布线的数据采集场合。     

船舶舱容量的非接触测量方法

船舶舱容量的精确测量在船舶制造和船舶运输贸易中占有举足轻重的地位。提出了一种关于船舶舱容量的非接触测量方法。这是一种基于线阵CCD相机和线结构光投射器的视觉测量方法,能够实现船舱舱容的快速、准确、非接触测量,能够显著提高测量效率和改善工作环境,同时也能够避免双目视觉测量方法中目标匹配困难的问题。     

基于双轴转台的捷联惯导系统姿态精度评定算法

系统姿态精度是惯导系统的重要指标之一.针对系统的姿态精度,尤其是动态姿态精度因缺乏姿态基准而难以评定的问题,提出一种基于双轴转台的惯导系统姿态精度评定算法.首先对姿态误差角建模,利用惯导组件不同航向角所确定的旋转矩阵第三行三列的元素不含有航向角信息的特点,在无北向基准的情况下,求解出惯导和转台的安装误差角,进而得到惯导姿态误差,此姿态误差即可反映系统姿态精度,最后,进行了光纤惯导系统的精度评定试验.结果表明,算法在转台无需北向基准条件下可有效标定出惯导系统姿态误差和安装误差,其流程简单、适应性好,可为系统精度评定提供参考.     

电动车

钠离子电池研究更进一步近日,由德国伊尔梅瑙工业大学Yong Lei教授领导的1项新研究在钠离子电池方面取得了重大的进步。研究人员展示了1种钠离子电池,其充电、放电速率和容量值达到了有机钠离子电池和锂离子电池的最大值,有助于为钠离子电池在便携设备和可穿戴电子产品中的应用铺平道路。研究人员在扩展π-共轭结构电极材料的基础上采用了分子设计策略,进一步操纵了这些分子互相键合的     

浅析容灾技术

主要阐述了灾难恢复系统的重要性和发展，浅析了容灾与存储的容错的概念区别，介绍了容灾技术及应用。     

PLC在潜艇舱容测量中的应用研究

介绍了一种新型的潜艇舱容测量装置，该装置以可编程控制器为核心处理单元，实现潜艇燃油舱燃油量的自动记录和显示，对系统阀件的状态进行显示，并对阀件的误操作进行报警提示，从而使系统使用更加方便。     

鲁棒最小方差滤波在惯导初始对准中的应用研究

在运载体机动时，卡尔曼滤波器会导致捷联惯导系统初始对准时产生较大的机动误差。而H∞鲁棒滤波技术将噪声和不确定输入看作是只知道上界的参数，而不是统计特性服从某一分布的随机向量，从而提高了系统的鲁棒性。但由于H∞滤波一般不单独考虑系统不确定项的影响，从而得到的结果较为保守。因此，学者们又提出了离散时间不确定系统的鲁棒最小方差滤波技术。计算机仿真结果表明，用鲁棒H∞滤波器和鲁棒最小方差滤波器代替卡尔曼滤波器对SINS初始对准时的状态变量进行估计校正后，能有效降低SINS初始对准的机动误差，提高系统初始对准的精度。但鲁棒最小方差滤波器比鲁棒H∞滤波器滤波校正效果更好。