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水面航行器运动控制系统中存在很多不确定因素,难以对其建立精确的数学模型,针对这一特点,将模糊滑模算法运用到水面航行器减摇控制中,使控制器保持滑模算法对参数摄动和外界扰动不灵敏、反应迅速和鲁棒性强的特点.同时,引入模糊控制对滑模控制器的抖振进行优化,减弱对舵机和鳍机的机械磨损.在充分考虑舵角和航速等约束条件下,设计分离型舵鳍联合减摇模滑模控制器,进行Matlab仿真对比研究.仿真结果表明:设计的模糊滑模控制器能使船舶具有良好的航向保持和减摇效果,同时,系统抖振相比单独使用滑模控制器明显减弱. 相似文献
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集装箱龙门起重机吊具的防摇控制是影响集装箱作业装备运行效率的重要因素。传统的机械式、液压式、电子式等传统防摇控制型式受拓扑结构和工作原理的限制,存在诸多不足。研究了分布式起升机构与主动防摇和载荷微动功能协同运行的龙门起重机小车架结构及工作原理,解决了被动式机械损耗防摇的形力拓扑结构向主动跟随式防摇转换的瓶颈问题。 相似文献
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《公路交通技术》2021,37(3)
香丽高速公路虎跳峡金沙江大桥为当今世界跨度最大的独塔单跨地锚式钢桁梁悬索桥,主缆孔跨布置为766 m+160 m,该桥为独塔非对称结构悬索桥,在香格里拉岸隧道锚处采用了集主索鞍和散索鞍于一体的滚轴式复合索鞍,单个鞍体重87.5 t。采用缆索吊装将索鞍各构件吊运至支墩门架下方的滑移支架上,并通过滑移支架横移至门架正下方,解决了山区施工便道坡度大及拐弯半径小、无法采用常规方法运输大吨位索鞍的难题;采用"组合吊具"将索鞍纵移至隧道锚锚洞内,解决了隧道锚锚洞内吊装空间不足的问题;通过各构件安装精度控制,完成复合索鞍的精确定位与安装,解决了索鞍安装精度要求高的难题。 相似文献
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集装箱起重机的模糊防摇控制 总被引:4,自引:0,他引:4
提出集装箱起重机防摇的模糊控制方法,并进行计算机仿真,控制起重机模型的位置和吊重摆角。 相似文献
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以无横撑下承式系杆拱桥侧倾稳定问题为背景 ,用能量变分方法导出了其侧倾稳定的近似解析解 ,并通过具体算例 ,比较了由于吊杆的非保向力作用对其侧倾稳定性的影响 ,并将本文方法与工程设计中常用方法作了比较 相似文献
38.
箱形梁桥横隔板的作用分析 总被引:3,自引:0,他引:3
利用大型有限元分析软件ansys对庐铜高速公路段某混凝土箱形梁桥进行计算,对比分析箱梁桥在跨间设置与不设横隔板情况下的箱梁横截面正应力、抗扭刚度、以及截面变形等因素的变化,分析结果显示加设横隔板后,箱梁受力有明显改善。 相似文献
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"蓝鲸"号起重船舶在海上吊装大型上部组块施工过程中,有时受现场条件限制,会出现横浪吊装作业工况,此时组块运动容易偏大,威胁作业的安全,甚至造成设备损坏和人员伤亡事故.本文针对横浪-系泊系统-起重船-吊缆-上部组块复杂耦合系统,开展了数值模拟研究工作,分析吊装组块的运动响应规律和特性.将规则波中运动响应预报结果与水池模型试验结果进行了对比分析,验证了数值模拟的合理性及其精确性,揭示了起重船和吊物的耦合运动机理.针对典型横浪不规则波工况,开展了运动响应预报,并和Noble Denton相关衡准进行了对比,给出了允许施工作业工况的建议. 相似文献