智能停车服务机器人停车库建筑设计指标研究

随着智能停车设施应用越来越多，智能停车服务机器人停车场（库）已成为未来发展智能停车场（库）、无人值守停车场（库）技术的主要方向之一。而当前尚无针对智能停车服务机器人停车场（库）的相关设计规范，实践中急需相关规范指导。结合编制完成的《智能停车服务机器人场（库）工程设计规程》（简称《规程》），以及智能停车服务机器人场（库）相关工程建设实践经验，提出了智能停车服务机器人场（库）及其主要组成部分的概念和类型。在此基础上，总结建立了包含4个一级建设指标，13个二级建设指标，50个三级建设指标的面向智能停车服务机器人停车场（库）工程设计关键技术指标体系，详细介绍了每个建设指标的基本概念和《规程》基本规定。本文研究内容有助于相关工程技术人员准确理解和应用本《规程》，有助于指导智能停车场（库）的设计和建设，有助于推进停车场（库）的智能化建设和发展。     

基于导轨机器人的重载铁路钢桁梁智能巡检技术研究北大核心

传统桥梁检查以人工目测、测量检查为主,费时费力,检查人员作业危险性高。为了解决上述问题,选择重载铁路钢桁梁为研究对象,提出了一种基于导轨机器人的桥梁检查技术。本文介绍了导轨机器人的硬件设计、图像识别体统和系统平台设计。该导轨机器人是集自动化、计算机和网络通信为一体的智能化自动巡检系统,可以辅助甚至代替人工检查,缩短检查周期,提高检查效率和准确率。     

基于示教轨迹优化的船厂焊接机器人控制系统研究

利用S3C2410嵌入式控制器和uC/OS-II操作系统开发了易于交互和使用的焊接机器人智能控制系统.该系统硬件设计S3C2410最小系统、人机界面和通用串口等模块,开发了具有焊接轨迹直接示教获取和在线优化控制的软件功能,并将其植入到支持多任务的uC/OS-II操作系统.该系统易于操作,结构简单,可实现大型钢结构件焊接的自动控制.     

负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

负浮力四倾转推进器水下机器人(NQTAUV)的姿态控制受到各种干扰的影响,导致姿态跟踪误差。为了实现干扰的估计与补偿,进行精确的姿态跟踪,设计干扰观测器和姿态控制器。首先,建立姿态跟踪误差模型,基于抗干扰控制理论,设计干扰观测器估计干扰,然后设计姿态跟踪控制器,并在三自由度实验平台上进行姿态跟踪实验。比较干扰观测器激活和关闭情况下,跟踪正弦信号的性能。实验结果表明,干扰观测器能够准确估计干扰,控制器能够对干扰进行补偿,实现了高精度的姿态跟踪。研究结果显示,基于干扰观测器的姿态跟踪控制能够对干扰进行补偿,提高了姿态跟踪精度。     

一种水上搜救机器人系统设计与实现

针对传统救援船舶受抗风浪能力和操控能力的限制,在恶劣天气条件下救援落水人员成功率不高的问题,设计了一款能够适应恶劣海况,而且能灵活抵近落水人员并直接施救的水上搜救机器人。该机器人系统由岸基控制子系统和机器人子系统组成,机体采用等角三浮筒结构布置,利用推进器差速原理实现机器人转向和机动控制。通过设计基于机器视觉的水面目标检测方法实现对落水人员的检测与识别,通过基于S面控制算法和LOS制导算法,实现了对一定范围内落水人员搜寻路径跟踪控制,利用滑模镇定控制算法实现了搜救机器人救援状态下的点镇定控制。水上实测证明,本文设计的搜救机器人整体结构设计合理,目标识别、运动控制算法运行稳定,救援能力达到了预期的设计目标。     

船舶管件加工智能生产线的设计与实现

传统管件加工车间依靠工人进行劳动密集型加工、储运,对生产过程数据和质量数据缺乏必要的管控手段和技术。通过梳理工艺流程,并将智能制造理念与传统管件加工生产线现有的制造模式深度融合,设计一条面向中小管件柔性加工的管法兰焊接加工无人生产线。通过现场运行调试,实现管法兰焊接生产线的可靠、稳定运行,提高焊接质量和生产效率,满足企业的预期要求。     

复杂环境下球形机器人深度控制研究

为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特点。