离散型闭环增益成形算法及其应用

将闭环增益成形算法推广到离散系统中去。分别用Z变换、差分反演法和双线性变换给出一阶、二阶和三阶闭环增益成形算法的离散形式，然后针对船舶航向保持问题，在Matlab环境中进行了仿真研究。仿真结果表明，航向保持的跟踪速度快、没有超调，当模型参数改变时，控制器具有一定的鲁棒性，说明离散型闭环增益成形算法是有效的。     

基于GPS的风流压差估算与航向修正

船舶在实际航行中,由于受到风流的影响,往往造成实际航迹线偏离计划航线。为了确保船舶按照既定航线安全、经济地航行,通常要求航海人员尽可能随时估算海洋的风流要素,确定船舶应采用的真航向和确     

基于GA-FCMAC算法的船舶运动智能控制器

在研究模糊小脑模型神经网络控制器（FCMAC）的基础上，本文提出了基于遗传算法学习的模糊小脑模神经网络控制（GA－FCMAC）算法并应用于船舶运动。仿真结果表明该算法具有良好的控制性能。     

关于多航向航行时推算船位的准确度问题

指出文献（１），（２），（３），（４），中计算多航向航行时的推算船位标准误差圆半径的公式ρ＝ρ１＋ρ２＋．．．＋ρｎ是错误的，并且证明推算船位标准误差圆的正确计算公式为ρ＝√ρ＾２１＋ρ＾２２＋．．．＋ρ＾２ｎ。     

精确反馈线性化在船舶航向保持器上的应用

现有的船舶航向保持器的设计大都采用Nomoto线性模型，而忽略了船舶操纵运动的非线性因素，因此航向控制的精度比较低。选择状态反馈精确线性化方法，将响应型船舶运动的非线性数学模型进行线性化，再利用基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器进行控制，然后在Maflab的Simulink下进行系统仿真，仿真结果表明，所设计的基于闭环增益成形算法的控制器比基于LQR的控制器具有更好的控制能力。     

测量纵向航向差的新方法

针对两航向测量纵向航向差Zix的弊端,设计了一种在单一航向上测量Zix的新方法.利用通电线圈产生的磁场来改变作用于舰船外部的纵向磁场,通过两次测量值计算出Zix.在实验室利用船模实验验证了该方法,得到了比较理想的效果.该法避免了调换航向造成的人力、物力和资金损耗,节约了消磁时间,提高了消磁效率,具有很重要的实际意义.     

全垫升气垫船航行安全特性分析及思考

针对全垫升气垫船在航行中易产生侧漂、甩尾、低头埋首、甚至大幅横倾等危险进行航行特性分析,提出了建立航行稳定的边界与安全驾控的措施,并针对气垫船大型化发展,提出从围裙技术、驾控技术等方面开展深入研究,采取必要措施,提高气垫船的使用安全性。具有一定指导价值。     

滑模变结构控制技术在舰船自动舵中的应用研究

本文介绍了船舶自动操舵仪的发展历程和滑变结构控制技术的特点,论述了舰船航向变结构控制的意义,对未来自动操舵仪的发展趋势进行了展望。     

数字罗盘在低空遥感平台的应用

介绍了利用数字罗盘测定三维姿态(航向、俯仰、横滚)的方法,并依据HMR3300数字罗盘仪提供的实时姿态信息,开发了低空遥感平台姿态和航向参考系统。将该系统与原有飞艇遥控系统集成,可以提高遥控导航的稳定性和遥感作业的精度质量。通过试验检验,该系统达到了设计目的,取得了良好的效果。     

人工神经网络控制器水下无人运载器导航中的应用

本文以水下无人运载器（ＡＵＶ）绕平面圆周航行速度、位置控制为例，推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习ＡＵＶ运动的内在规律，预测未来一步的运行情况，并用改良的ＰＩＤ方式前馈与后馈相结合的控制其执行机构。系统学习、预测及ＰＩＤ各增益量利用ＧＥＳＡ全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点，优于其它一般的控制器。