人工神经网络控制器在水下无人运载器导航中的应用

本文以水下无人运载器（AUV）绕平面圆周航行的速度、位置控制为例，推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习AUV运行的内在规律，预测未来一步的运行情况，并用改良的PID方式前馈与后馈相结合控制其执行机构。系统学习、预测及PID各增益量利用GESA（GuidedEvolutionarySimulatedAnnealing）全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点，优于其它一般的控制器。     

基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究

对自主型水下机器人（ＡＵＶ）神经网络运动模型的结构进行了理论分析和探讨,提出了非完全回归型神经网络、增加积分层的输出层结构及相应的分步式学习方法。对ＡＵＶ运动过程中目标运动路径和目标运动速度的同时跟踪控制进行了系统研究。提出了由主控网络和伴随网络构成的神经网络控制器结构,给出了通过计算机模拟来生成教师样本的方法,提出了预测控制的思想。计算机仿真及水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”的水池实验结果验证了本文所提出的建模方法和跟踪控制方法的有效性和可行性。     

高性能SPWM逆变电源研究

本文研究了一种用于４０ｋＶＡＵＰＳ中的高性能ＳＰＷＭ ＩＧＢＴ逆变电源，给出了实现方法及实验结果。     

Windows环境下建立VISUAL BASIC图标集

本文介绍一种在Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下将ＶＩＳＵＡＬ ＢＡＳＩＣ２．０版提供的３９８个图标建成图标集的方法。文章最后，介绍了船舶ＣＡＤ工程中心利用ＶＩＳＵＡＬ ＢＡＳＩＣ图标进行油船总体设计系统包装的实例。     

CS31控制系统软件功能块的应用研究

对ＣＳ３１系统中最富特色的软件ＭＯＤＢＵＳ功能块及软件ＰＩＤＴ１控制器的应用方法进行了研究，并设计了实用程序。该程序对工总复杂的多回蹑远程巨型控制系统有广泛的应用价值。     

自主式水下运载器导航用速度传感器技术方案研究

自主式水下动载器（ＡＵＶ）在军事上和国民经济中都有很大应用价值，因而近十年来，引起各国高度重视。由地ＡＵＶ本身尺寸小，因此，把尺寸、重量、功耗作了ＡＵＶ导航设备设计的三大基本要素，本文从多普勒速度计程仪（ＤＶＬ０和相关速度计程仪（ＣＶＬ）两种速度传感器的工作机理出发，找出了ＣＶＬ系统的独特优点，以此为ＡＵＶ导航有速度传感器采用ＣＶＬ方案的依据。由误差分析，提出了ＣＶＬ方案系统参数选择的方法，最后拟     

对FIDIC条款的认识和我们的对策

通过巴基斯坦卡拉奇ＯＰ－Ｖ液品码头工程的实践，介绍了国际通用ＦＩＤＩＣ条款的特征、注意事项及对策。     

AUTOCAD中尺寸驱动技术及应用

介绍了用ＡＵＴＯＬＩＳＰ语言实现在ＡＵＴＯＣＡＤ中尺寸驱动修改图形的原理及方法,给出了具体实例。编制的ＡＵＴＯＬＩＳＰ程序可实现机械产品零件的系列化。     

FORTRAN语言在船舶计算中的应用

本文介绍了ＶＩＳＵＡＬ ＢＡＳＩＣ和ＶＩＳＵＡＬ ＦＯＲＴＲＡＮ之间数据交换的几种技术,适合于对拥有大量船舶数值计算程序库的ＦＯＲＴＲＡＮ源代码的再利用。     

减摇鳍控制系统分析

本文简单地介绍了减摇鳍控制系统原理，并具体介绍了ＰＩＤ控制原理及方法，最小工控制原理及数学仿真。     

基于神经网络的船舶航向自适应PID控制

详细分析基于单神经元的自适应ＰＩＤ控制算法,并推导了为改进其应用上的不足,将自适应ＰＳＤ控制器中递推计算增益Ｋ的以单神经元的自适应ＰＩＤ控制,构成具有自动调整增益Ｋ值的单神经元自适应ＰＩＤ控制器的学习算法。将控制算法应用到船舶航向控制系统,仿真结果显示了该方法的有效性。     

关于适合于海洋探测信号处理的几种基于人工神经网络的预测方法

本文讨论了并比较了几种适合于海洋探测信号处理的预测方法：基于统计的线性预测方法、传统ＢＰ神经网络方法，改进的带线性链的ＢＰ神经网络方法以及具有ＢＰ神经网络学习算法的ＡＲＭＡ方法。对后两种方法作者从理论上进行了分析和推导。实践表明，后两种方法的速度比传统ＢＰ神经网络方法的速度快，数据压缩比也高。     

CV—PIPING软件在管系布置中的应用

本文介绍了根据国家管路标准，利用ＣＶ－ＰＩＰＩＮＧ软件在ＳＵＮ工作站上建立国标图形库、数据库、敷设管线，布置设备及自动配置管件的方法，从而可在屏幕上进行管路干扰检查并得到立体机舱的实际效果，提高了管系设计质量。     

自适应神经网络用于船舶动力定位系统

船舶动力定位采用一种控制系统驱动装在船上的侧推器和尾部推进器或者几个全回转的推进器，使船定位在海平面的要求位置上，船受到风，浪及流等海洋环境力的作用时会漂移离原位置，传统的控制方法是采用ＰＩＤ反馈控制。顾和李提出了一种新的基于人工神经网络的控制方法，它具有许多优越性；（１）一个可随意调节的目标函数以适合不同的需求－定位精度高或节约定位能量，（２）前馈控制产自适应不同的环境力数以适合不同的需求－变化     

水下机器人作业目标控制和目标识别

自主式水下机器人（ＡＵＶ）具有自主导航、自主避碰和自主作业能力，自主作业是水下机器人实现智能化的关键技术。本文着重叙述ＡＵＶ对特定作业－“水下目标探测与识别”的作业控制和实现过程，叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的预处理、硬件系统和实时处理功能。最后给出试验结果，说明作业目标控制过程和识别算法具有实时性、高效率和可靠性。     

CCV水下运载器系统结构及其模糊自校正解耦控制

本文给出了一种基于随控布局技术ＣＣＶ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｉｇｒｅｄ Ｖｅｃｈｉｃｌｅ）的新型水下运载系统体系结构。ＣＣＶ技术以主动控制为目的，以机动性为优先的一种设计方法，从而可使水下运载器具有非常规的机动性。为对水下运载器这关行六自由度控制，并考虑到运载器本身动力学方程的非线性和参数不确定性的影响，本文还给出了基于模糊理论的模糊自校正解耦控制器设计。它与一般常规的ＰＩＤ控制器相比有着明显的     

舰船动力-推进模拟装置双输入/双输出控制系统的解耦设计

本文介绍了用前馈补偿方式对舰船动力－推进模拟装置双输入／双输出控制系统解耦的方法，并通过ＭＡＴＬＡＢ ＷＩＴＨ ＳＩＭＵＬＩＮＫ进行了单位阶跃响应验证解耦效果。     

减摇鳍变参数PID控制器的设计

传统的减摇鳍ＰＩＤ控制器不能在各种海情和各种航速，航向下保持最优的减摇性能。本文提出了一种变参数ＰＩＤ控制器，它选用了一组性能指标，利用改变控制器参数来达到在各种航向，航速和海情下的减摇鳍的最优减摇效果。文中还提出了利用８０９７ＢＨ单片机实现变参数控制方案。     

油船模型“Dyne“在拖曳水池中的试验研究(一)

在ＳＳＰＡ拖曳水澉中进行了一被叫做“Ｄｙｎｅ”的油船模型的试验研究。这个模型的型线与１９９０年在瑞典哥德堡被用在有关粘性流的ＳＳＰＡ－ＣＴＨ－ＩＩＨＲ的学术会议上的“神秘情况”相同，其艏部型线与ＨＳＶＡ船的艏部型线一样，但它的艉部型线已被修改以便其艉部剖面更接近Ｕ型。     

船舶操纵的自整定PID参数模糊控制器研究

船舶操纵是一个非线性、高阶的时间滞后过程，并受各种不确定的环境干扰。由于传统的ＰＩＤ调节器的操纵性能不能令人满意，故本文提出一种模糊推量功能实现ＰＩＤ参数自整 控制。它能根据船舶动态特性的变化，自动重新整定ＰＩＤ参数，从而改善了操纵性能和鲁棒性。