临时路径发生器学引的UUV跟踪控制(英文)

A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above.     

QFT控制在连续回转马达位置伺服系统中的应用

连续回转马达位置伺服系统中存在着参数不确定性及外部干扰,QFT是一种频域设计方法,能有效克服马达系统的不确定性并抑制摩擦转矩干扰。文章分别设计了QFT控制器和PID控制器,并进行仿真对比分析,理论和仿真结果均证明了所设计QFT控制器的有效性。     

能馈式牵引供电装置 在轨道交通领域的应用

通过对国内外列车再生制动能量吸收技术对 比分析,得出能馈式牵引供电装置是当前解决列车再 生制动能量问题的较优措施。给出能馈式牵引供电装 置在北京地铁 10 号线二期工程的应用设计方案,并进 行现场试验和应用效果分析。对能馈式牵引供电装置 在城市轨道交通中的适应性进行分析,为进一步工程 推广应用提出建议。     

新型中压逆变回馈装置在天津地铁中的应用研究

基于天津地铁在中压逆变回馈装置应用方面的实践经验,从系统安全性、保护配置、阈值设定、控制系统等方面分析技术可行性评价需考虑的关键问题。结合天津地铁7号线的线路条件,阐述用系统仿真软件进行节能效果分析时需考虑的因素,并进行数据计算及对比分析,给出系统容量选择时参考值的确定及校核方法。     

铂电阻数字测温仪表的最佳设计方案

提出了铂电阻数字测温仪表的最佳设计方案,分析了铂热电阻传感器的非线性特性;论证了现有的线性化方法的利弊,确定了采用非线性A/D转换器实现线性化补偿的设计方案;详细介绍了在-200℃~850℃范围内任意量程的最佳线性化参数及最大非线性化误差的计算方法;给出了具有三线制导线电阻消除功能的仪表完整的设计原理图及整机调试方法.该设计方案整机稳定性好,线路简单易行,调试方便,线性化精度高,不需要基准电压源,适用于全范围内任意量程的仪表,最大限度地降低了铂电阻数字测温仪表的元器件成本和调试成本,另外,同一个线路板,可用于铜电阻数字测温仪表.该设计方案具有很高的推广应用价值.     

现代有轨电车西郊线车辆能耗分析

本文结合北京有轨电车西郊线线路特点,通过对有轨电车能耗组成、车辆高/低峰运行能耗数据统计及电路分析,得出载客量是影响车辆能耗重要因素,能耗主要体现在牵引制动过程中,制动电阻工作次数少消耗的能量有限,电网回馈能量明显的结论。     

双线圈接入式中压能馈系统挂网试验研究

为解决地铁列车制动过程中产生的再生制动能量无法得到有效利用问题,通过对宁波轨道交通特点及再生制动能量吸收装置的需求进行分析,提出一种整流变压器1180 V侧双线圈接入式回馈型再生制动能量吸收装置方案。通过在宁波轨道交通1号线中河路站设置该能馈装置,基于现场实际工况运行验证能馈装置的吸收能力、对直流牵引网的影响情况等各项性能指标,在不同载客模式下进行不同制动初速度进站、不同站点制动、减少能馈容量及屏蔽制动电阻等多项试验。试验数据表明,该能馈装置方案是可行的,各项性能指标均能达到要求,具有较强的吸收能力及稳压效果;该能馈系统具备很好的节能效果及性价比。     

地铁能量回馈装置的无功补偿控制策略

针对城市轨道交通供电系统在夜间停运阶段负荷较低时功率因数低的问题,提出了一种基于地铁再生制动回馈装置的夜间无功补偿控制策略。分析了地铁供电系统的特殊情况,介绍了地铁再生制动回馈装置的工作原理,并提出了一种夜间无功补偿的控制策略。在Matlab/Simulink仿真平台中搭建了地铁回馈装置的仿真模型,并制作了一台1.2 MW地铁再生制动回馈装置样机,仿真和试验验证了控制策略的可行性。     

兆瓦级风力发电机组试验系统

研制的兆瓦级风力发电机组试验系统,采用现场总线技术和虚拟仪器技术,将控制与测试技术二者有机结合,实现了被试风电机组真实运行工况的动态模拟和运行数据的高速同步采集、记录与实时分析,有效完成了风电机组相关国家标准要求的试验项目。     

基于无线数传的车轨耦合振动控制研究

提出直接在轨道上安装加速度传感器,再利用无线传感器网络将采集到的轨道振动信息无线传送至悬浮控制器,用于悬浮控制算法的研究思路。理论方面讨论了状态反馈变量的选取和状态反馈系数的确定并进行了仿真;实验方面讨论了面临的技术挑战,给出了研究的基本思路和可行的技术路线。