Design of safety-oriented control allocation strategies for overactuated electric vehicles

The new vehicle platforms for electric vehicles (EVs) that are becoming available are characterised by actuator redundancy, which makes it possible to jointly optimise different aspects of the vehicle motion. To do this, high-level control objectives are first specified and solved with appropriate control strategies. Then, the resulting virtual control action must be translated into actual actuator commands by a control allocation layer that takes care of computing the forces to be applied at the wheels. This step, in general, is quite demanding as far as computational complexity is considered. In this work, a safety-oriented approach to this problem is proposed. Specifically, a four-wheel steer EV with four in-wheel motors is considered, and the high-level motion controller is designed within a sliding mode framework with conditional integrators. For distributing the forces among the tyres, two control allocation approaches are investigated. The first, based on the extension of the cascading generalised inverse method, is computationally efficient but shows some limitations in dealing with unfeasible force values. To solve the problem, a second allocation algorithm is proposed, which relies on the linearisation of the tyre–road friction constraints. Extensive tests, carried out in the CarSim simulation environment, demonstrate the effectiveness of the proposed approach.     

桥吊智能制动器改造测试

桥吊智能制动器研制成功后,为确保其性能,对其进行测试.介绍测试准备工作和测试做法.测试表明,智能型制动器能有效减小制动冲击,保护传动链,并能有效减小结构晃动.     

轮胎式集装箱门式起重机起升动载系数的研究

对弹性支承的轮胎式集装箱门式起重机的起升动载系数的力学模型、求解方法和计算公式等进行了理论研究和测试验证。理论计算和实际测试结果的比对表明,动态力学模型与实际情况较接近,计算公式和计算方法正确,测试结果可信。     

车桥系统气动特性的节段模型风洞试验研究

侧向风作用下的车桥耦合振动分析需要考虑相互气动影响的车辆和桥梁各自的气动参数。为考虑车辆和桥梁的相互气动影响,在常规桥梁节段模型三分力测试装置的基础上研制了一种三分力分离装置———交叉滑槽系统。该系统利用环形滑槽和直线滑槽交叉点位置的变化来调整车辆和桥梁间的相对几何关系,并能实现车桥系统的同轴转动,从而方便地进行不同攻角情况下气动力的测试。利用交叉滑槽系统通过节段模型风洞试验对车桥系统的气动特性进行了多工况对比研究,讨论了车桥系统的雷诺数效应,分析了车桥间的相互气动作用,比较了车辆在桥上位置的影响。试验结果表明,基于交叉滑槽系统的节段模型风洞试验测试是可行的;车桥间的相互气动作用对车辆和桥梁的气动力有较明显的影响。     

国际货运代理业应当尽快实施收益管理

收益管理作为一项先进的管理技术,在国际货运代理业尚未得到充分应用。现以国际货运代理业中最重要的业务之一——国际集装箱运输代理业务为例,探讨国际货运代理业可否实行收益管理,并从可行性、必要性和紧迫性等三个方面,进行较为详细的分析和论述,得出国际货运代理业开展收益管理不仅是可行的,而且是十分必要的,同时也是急待实施的结论,从而为国际货运代理业实施收益管理提供理论支持。     

超限转锁的技术改造

介绍了在集装箱装卸过程中,为保证超限箱装卸的安全、快捷,针对超限转锁存在的不足之处,进行技术改造,取得了显著的成效。     

通过主成分分析研究比较港口物流发展趋势——以广州港为例

通过主成分分析法可以评价一个港口的综合物流发展水平和潜力。以广州港为例,建立了展示其综合发展的数学模型,同时选择邻近的深圳港进行对比分析。结果表明广州港的货物吞吐量短期内难以与深圳港匹敌,但其广阔的腹地物流支持和经济发展潜力使其整体竞争力快速上升。对广州港集装箱以及运输系统的直接货源腹地--珠江三角洲地区也作了详细分析,并且用最新的竞争情报分析阐述了其在发展过程中所遇到的问题和挑战。最后探讨了通过加强广州港集装箱运输系统的建设,配合公路、铁路以及内陆水系的配套设施以发展整体的第3方港口物流,从港口物流规划的高度综合展望了广州港未来的发展策略。     

民生公司140TEU集装箱船及150TEU标准集装箱船轮机部分设计回顾

本文介绍了民生公司140TEU及150TEU标准集装箱船轮机部分设计     

基于eM-Plant的集装箱码头布局规划仿真研究

应用eM-Plant仿真软件对某集装箱码头布局的多种规划方案进行仿真,根据码头的作业流程及系统仿真的特点,设计了基于eM-Plant的仿真流程,建立了包括泊位子模块、道口子模块、堆场子模块、统计子模块的参数化仿真模型,通过对不同规划方案的仿真运行,并对仿真结果进行分析后,得到了较优的方案,为决策者提供有力的支持.     

外高桥现代集装箱港区规划与设计

上海港外高桥现代集装箱港区工程建设坚持可持续发展战略,创建了集装箱港区科学布置与港口高效运行的生产系统配置模式。港区的环境与景观体现了“自然、人与港口”和谐的主题。规划与设计的前瞻性和先进性,为港口运营不断适应集装箱运输的发展优势奠定了基础。外高桥现代集装箱港区建设与投产运营,标志着我国自行设计建造集装箱码头的能力和水平达到了世界先进水平。