智能汽车两阶段UWB定位算法

为了提高智能汽车行驶的可靠性，以超宽带(UWB)为研究对象，研究了智能汽车两阶段UWB定位算法；分析了智能汽车UWB定位算法的基本原理与误差来源；建立了测距值筛选与加权位置解算两阶段UWB定位算法，在测距值筛选阶段，采用高斯筛选剔除小概率、大干扰事件，在加权位置解算过程中，根据多测距点的位置坐标加权计算得到最终的位置坐标，以有效减小非视距、多径效应所带来的误差，通过使用抗多径天线以有效减小多径效应所带来的误差，并分别建立了静态补偿和运动补偿策略，以有效减小设备晶振偏差等硬件问题造成的误差；在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建一定测距方差约束下的UWB随机测距值仿真环境，对算法进行了仿真测试并与三边定位算法、三边质心定位算法进行仿真比较，分析基站数量对定位精度的影响；搭建实物UWB测试系统，对UWB设备定位精度进行了评估与误差补偿，并对两阶段UWB定位算法进行了实车测试。仿真结果表明:东向和北向的定位误差均值最小分别可达0.382 3、0.447 0 m；补偿后的UWB定位轨迹更接近RT3002所示的轨迹，东向和北向轨迹误差的平均值分别为0.049 2、0.017 8 m，均方根误差分别为0.069 8、0.0264 m。可见，提出的智能汽车两阶段UWB定位算法能够满足智能汽车的定位需求，具有高精度、低成本、稳定性好等优点。      

航向信号数字化处理

利用单片机技术开发的“智能数字分罗经”对主罗经送来的航向信号进行数字化处理，而后实时显示、打印，并能以串、并行方式输出。此文介绍智能数字分罗经的软件部分，给出软件的设计思想、软件框图和调试要点。     

KUKA机器人焊接控制器国产化研制

本文介绍了配ＫＵＫＡ机器人的国产化控制器即ＳＭＲ－Ｉ型控制器的功能特点，分析了控制器的硬件电路及设计、软件及控制器功能设计，给出了详细的电路框图和软件框图，给出了网压补偿、大电流测量、恒流控制的测试数据，介绍了配机器人的接口关系，介绍了控制器的抗干扰措施。ＳＭＲ－Ｉ型控制器不仅可与机器人配套使用，而且又可与固定点焊机和双焊钳配套使用，ＳＭＲ－Ｉ型控制器可贮十六套焊接参数，焊接参数在无需加电池保护的     

日本智能交通系统的发展

本文主要介绍日本ITS（智能交通系统）研究开发的近况及发展趋势。     

用于焊接机器人的侧架支撑座夹具

论述了用于焊接机器人的侧架支撑座夹具的结构和设计特点。     

船舶除锈机器人驱动系统设计

介绍了应用在船舶除锈的磁吸附爬壁机器人本体驱动系统的设计,着重阐述了系统的驱动原理和驱动电路。系统以89c51单片机为核心,通过键盘以及通信接口可以方便的控制步进电机带动机器人本体运动,充分发挥了单片机的优势。实验表明,系统电路设计合理,简单实用。