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[目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法。[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数扰动的模型完成定深运动滑模控制器设计,开展仿真试验验证。[结果]结果表明,基于参数扰动ROV模型的滑模控制器能够对ROV进行稳定、高效的定深控制,并且该控制方法可以改善外干扰和模型参数不确定性带来的影响。[结论]该控制器设计方法可为解决ROV控制过程中受到的环境与模型不确定性问题提供一种解决方案。 相似文献
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随着海洋石油向深水发展战略的实施,以ROV和饱和潜水为载体进行实施的水下工程技术是整个深水发展中的重要环节,尤其是ROV在深水水下作业中的应用越来越广泛,贯穿于整个油气田的开发、生产和运营的各个环节中。
ROV项目管理是个崭新的课题,安排好整个ROV项目工作及最大限度地调动作业人员的工作潜能对于项目的成败显得异常关键。 相似文献
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海上油气田群中相邻较近的生产处理平台间一般都铺设有电缆,用于提供电力和通讯,较深水平台间电缆铺设一般采用动力定位船来铺设完成,ROV在铺设过程中提供水下支持。结合两个工程项目实例阐述了深水平台间海底电缆铺设的中所用ROV的类型给项目实施带来的利弊。 相似文献
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This paper proposed a new concept of an adaptable multi-legged skid design for retro-fitting to a remotely-operated vehicle(ROV) during high tidal current underwater pipeline inspection. The sole reliance on propeller-driven propulsion for ROV is replaced with a proposed low cost biomimetic solution in the form of an attachable hexapod walking skid. The advantage of this adaptable walking skid is the high stability in positioning and endurances to strong current on the seabed environment. The computer simulation flow studies using Solidworks Flow Simulation shown that the skid attachment in different compensation postures caused at least four times increase in overall drag, and negative lift forces on the seabed ROV to achieve a better maneuvering and station keeping under the high current condition(from 0.5 m/s to 5.0 m/s). A graphical user interface is designed to interact with the user during robot-in-the-loop testing and kinematics simulation in the pool. 相似文献
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本文以DF1-1海底管线铺设工程中使用DP船和ROV对海底管线穿越沙丘、砂脊段进行铺设后调查为线索,对使用ROV进行海底管线铺设后调查的要求和设备以及施工方法作了重点论述,同时对于海上施工以及设备调试等关键技术也作了相应的描述,这对使用ROV进行海底管线外部检测有参考意义. 相似文献
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