小型水下机器人在复杂水下地形中的目标搜寻应用

针对水下目标搜寻工作所遇到的现实困难及搜寻作业的特点,提出一种在局部水域范围内基于小型ROV的水下小目标搜寻方案,以提高水下复杂地形中的目标搜寻效率。工程应用实践证明该方案具有高效率、低风险及低成本等特点。     

开架式ROV动力匹配稳态与动态设计方法

本文针对开架式ROV的设计,提出一种将稳态匹配与动态匹配相结合的动力匹配研究方法。首先根据所设计的ROV,运用Fluent软件对其进行水阻力仿真,得出ROV在不同航速下的阻力,其次对螺旋桨进行特性分析,进而对比螺旋桨不同参数对推力和阻力匹配的影响,同时考虑螺旋桨功率与电机功率匹配,完成ROV的稳态匹配。最后加入动态分析得到最终的动力匹配,并证明其具有较好的运动稳定性以及机动性。     

深潜水工作母船设计研究

深潜水工作母船是一艘具有电力推进、动力定位、能为海洋救助打捞工程及海洋工程作业提供多种深潜水作业支持服务的特种工程船舶.该文简要介绍了该船基本概况,介绍了在300m饱和潜水、常规空气潜水、ROV遥控探测、大吨位海上起重等主要作业功能,二级动力定位、四点锚泊定位、船舶减摇、防倾调载、直升机起降平台与安全保障等安全保障功能方面的设计研究。     

沉船存油舱水下钻孔与抽油作业方法研究

研究沉船存油舱钻孔与抽油作业的工艺流程和作业方法,分析了现有作业设备和作业模式对潜水员的依赖性及其局限性,提出了一种适合ROV操作的"锚固-钻孔-抽油-封堵"一体化设备及其作业模式,并对两种作业模式进行分析比较。ROV辅助钻孔抽油一体化机的作业模式弥补了ROV作业精度的不足,能够对大深度环境下的沉船燃油、货油及化学品舱进行钻孔抽油作业,同时还可用于双层船体钻孔抽油作业,填补了国内空白,促进了我国海洋救助打捞装备技术水平的发展。     

基于虚拟仪器技术的水下定位导航系统

在人类对水下世界进行探索和研究工作中,定位导航技术一直是一项重要的研究内容,声学定位系统和GPS系统联合组成的水下GPS系统可以获取载体在水下工作时的更多信息。水下GPS系统是一个跨多学科,包括空间物理学,水声学,GPS技术,坐标系变化等的综合性很强的复杂系统。本文从理论和实际两方面来讨论采用短基线定位系统和GPS系统联合构成的水下GPS系统,并用虚拟仪器技术来实现。     

ROV实操培训尝试

ROV（Remotely Operated Vehicle）的设计、制造和新技术的研发，以及投入海上油气开发的工程应用在国外已经非常成熟；相应的操作人员和技术人员的培训也已经体系化、制度化。在国内，ROV是一个新兴行业，能成熟应用到工程项目中的ROV几乎全部来自国外，操作、技术人员的培训还是一片空白。介绍了海洋石油工程股份有限公司维修分公司在ROV实操培训上的构想和尝试。     

ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析

针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力,建立动力学模型,通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作缩尺度模型,进行泥池中的拖动实验,对实验数据进行分析和对比,选出最优滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,对稳定性进行分析,得出稳定性判据,结果表明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。     

基于模糊PID方法的ROV操纵控制仿真

为应对复杂的作业工况和海洋环境,研究了水下中型作业遥控机器人(ROV)的操纵控制运动.文章分析了作业型ROV的操纵特性,根据其基本的定向、定高和定深的航行能力需求,基于模糊PID方法的控制原理,为其配置了精度高、响应快的控制系统,建立了4自由度操纵控制运动模型,对定向、定高等运动性能的操纵进行仿真研究,通过水池实验验证了该控制方法的有效性.     

Virtual Reality Simulation of Fuzzy-logic Control during Underwater Dynamic Positioning

In this paper, graphical-user-interface (GUI) software for simulation and fuzzy-logic control of a remotely operated vehicle (ROV) using MATLABTM GUI Designing Environment is proposed. The proposed ROV...     

ROV原理及在我国海洋石油工程中的应用

海洋石油的开发逐渐向深水区域发展，海上平台的建造，离不开导管架安装；的运输也需要铺设海底输油管线，因此，ROV作为一种新型实用的水下作业工具，的作用越发重要起来。深海石油天然气开采后在海洋石油工程项目中