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为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。 相似文献
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针对复杂地质条件下浅埋地铁隧道裂隙水涌水量预测问题,文章以青岛地铁2号线枣李区间隧道为工程背景,基于等效连续介质模型,利用复变函数理论转换岩土体渗流区域和边界条件,推导了适用于浅埋地铁隧道涌水量的计算公式,确定了合理注浆圈参数;并建立了地铁隧道涌水量计算模型,通过流固耦合分析研究了不同注浆圈厚度条件下地铁隧道涌水量变化规律,验证了工程现场实测数据和数值模拟结果与理论解析值的吻合度。结果表明:隧道涌水量随着注浆圈厚度的增大或渗透系数的减小而降低;考虑到地铁隧道涌水量控制标准、经济合理性等要求,确定注浆圈厚度为4 m、渗透系数为0.009 8作为最优合理注浆圈参数;地铁隧道涌水量计算公式解析值与模拟值、实测值在误差允许范围内基本吻合,验证了计算公式的正确性和适用性。 相似文献
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15.
分析了海船船员适任能力的发展趋势和一些国家对船员适任能力方面的研究,全面剖析了影响船员适任能力的因素,利用层次分析法对影响船员适任能力的因素进行评价,并提出提升船员适任能力的措施,以保证船舶的航行安全。 相似文献
16.
17.
船舶修理纷繁复杂,作业环境艰苦,机械化程度低,人工作业多,劳动强度大.无论是厂修,还是在锚地或航行抢修,作业现场总是呈现多方位的立体交叉工作状态.同时,由于船舶的特殊性——高空、临水作业、密闭舱室、易燃易爆、有毒有害气体、狭小空间作业多,所以船舶修理行业属于从事危险作业的行业.要真正做到安全生产,必须严格按照安全生产标准化标准,以人为本,抓好安全生产的管理,才能达到安全生产的目标. 相似文献
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19.
通过介绍京杭运河大桥主孔系杆拱支撑方式及基础粉喷桩、夯扩桩在结构计算和施工工艺方面的有关情况,提供了一种工艺简单、造价低廉、适应面广的结构形式. 相似文献
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