基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

高职院校《共享型专业教学资源库》建设探讨

建设内容充实、形式多样的化,又与实际教育教学紧密结合的共享型专业教学资源库是校园信息化建设的一个重要内容。本文从建设教学资源库的重要性出发,提出了构建思想和建设方案,并完成共享型教学资源库的创建工作。最后对教学资源建设中存在的问题进行了分析探讨。     

基于PSpice软件的电力电子系统仿真研究

本文陈述了有关电力电子与运动控制系统仿真方面的应用展望,讨论了在科研、教学和设计过程中用到的仿真的基本原理,并通过示例介绍了仿真程序的具体应用。     

基于杠杆原理的吊篮式更换桥梁支座新方法

支座老化和损坏是公路桥梁常见病害,在连续多跨、高跨度、大跨度、跨河流山谷桥梁上,如何快速搭建支座更换的工作平台对施工单位是一个很大的困扰。基于京珠北国道主干线粤境北段高速公路桥梁支座更换的工程实践,总结出一套基于杠杆原理的吊篮式更换桥梁支座新方法。该方法施工安全拆装简便,对交通影响小且经济实用,可为类似的桥梁支座更换提供方案设计和实践参考。     

继承开拓创新

各位朋友、各位前辈: 借此良机,我首先向大家表示感谢,感谢大家对建设一如既往的支持与关注! 我在摩托车行业已有24年,是在老领导的精心培育下成长起来的,在这里我向摩托车界的老前辈对我们的辛勤培养表示感谢!     

65551部队积极开展“双清”教育整顿

65551部队于近期集中46天时间组织开展了“双清”（清理驾驶员、清查车辆）教育整顿。整顿以编制和法规为依据,以提高部队战斗力水平为标准,坚持边查、边清、边改的原则,分阶段、有重点,逐个单位进行“拉网式”排查清理。此次教育整顿旨在贯彻落实条令条例,严格依章办事,彻底解决驾驶员队伍混乱、车辆失管失控问题,消除事故隐患,确保部队安全稳定。     

采用沥青路面质量指示仪评价高性能沥青路面压实工艺

为了评价沥青路面压实工艺的优劣,以往主要依靠施工经验和钻芯取样法检测路面压实度来分析,由于效率低、数据量少、代表性不强而常常不如人意。沥青路面质量指示仪(PQI)是一种无损检测设备,可以快速、大量地获得路面空隙率数据。实践证明,PQI可以科学、全面地评价压实工艺的优劣。     

低速运动条件下的磁传感器定位方法

为了提高磁传感器定位技术的实用性,将时分复用技术应用于磁传感器的定位中,有效解决了运动磁传感器的定位问题,提出了基于磁场模值的标量定位方法,解决了背景磁异常对磁传感器定位精度的影响,并理论分析和实验验证了所提方法的可行性,实验结果表明,定位距离在3 m内时误差在厘米级别,并有望随实验条件的改善而提高,且该方法定位的灵敏度非常高。     

山区公路填方路基不均匀沉降特征及其表现形式研究

填方路基的不均匀沉降不但会导致路基本身损坏,还将导致路面结构损坏。通过调查分析和研究,总结路基不均匀沉降特征及其表现形式,使之对此有更明确和更科学的认识。     

地裂缝场地隧道结构与围岩作用机理

针对西安地铁在地裂缝活动条件下引起的工程问题,通过数值模拟,结合地裂缝区域的设计方案,分别从地表沉降位移、衬砌沉降位移、围岩位移场、围岩土压力、衬砌结构内力等方面,分析地裂缝活动条件下隧道结构与围岩变化特征和作用机理.