水下软体机械臂的设计及控制分析

针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。     

广西某乡村旅游公路方案设计分析

文章依托广西某农村等外公路旧路改造项目,结合地方乡镇交旅融合发展需要,分别从路线设计、路基路面设计、景观设计、服务设施设计四个方面论述乡村旅游公路方案设计思路,经过对比分析各个方案的规模及投资估算,最终提出了设计推荐方案。     

发展模块造船提高造船竞争力

造船工业在国民经济中占有重要地位,是国家综合国力的体现.提高我国造船工业的整体水平,关键是完善船舶技术创新体系,提升企业核心竞争力.从目前船舶技术发展趋势看,模块造船技术代表世界造船技术发展的方向,因而其自然成为船舶技术创新的重中之重.     

考虑重力影响的导管桨粘性流场数值分析

以往螺旋桨流场数值模拟常忽略重力作用,这种处理方法计算简便,却无法反映螺旋桨工作中重力与沉深的影响.文中在考虑重力及螺旋桨沉深的情况下,采用VOF法、混合网格和滑移网格模型,模拟了沉深为1D的ka+No.19A导管桨粘性流场,所得到的水动力性能参数与试验值进行比较,结果吻合较好;同时还模拟了不同Fr数下导管桨运转时的尾...     

某型无人机系统健康状态评估研究

论文阐述了某型无人机系统健康状态评估的方法。以某型无人机系统发射装置为研究对象,建立了健康状态指标体系,划分了健康等级。结合灰色关联分析和模糊综合评判方法,实现了对某型无人机系统的"装备-系统"两级健康状态评估。     

某型无人机飞控系统FMECA分析

针对某型无人机飞控系统进行故障模式、影响及危害性分析,并利用分析结果,给出了相应的建议,以提高飞控系统的可靠性.为该型无人机全系统FMECA分析打下基础.     

高速公路桥头跳车分析与治理措施

阐述了处理好台后地基、合理使用填筑材料、设置桥头搭板、妥善处理好接缝、严格控制施工等治理措施.     

模拟自然条件下UHPC-TPO复合构件耐老化性能研究

为研究环境因素对UHPC(ultra-high performance concrete)-TPO(thin polymer overlay)复合构件耐老化性能的影响,分别基于"紫外光照"、"紫外光照+水浸泡"、"紫外光照+10%Na Cl溶液浸泡"、"紫外光照+高温"这4种条件对复合试件进行模拟,并采用拉拔试验和剪切试验,分析了不同环境因素对层间黏结性能影响;采用渗水试验和表面构造深度测试,探讨环境条件对透水性和表面粗糙度等路用性能影响。试验结果表明:对UHPC-TPO复合构件层间黏结性能影响程度排序:紫外光照+高温紫外光照+氯盐浸泡紫外光照+水浸泡紫外光照;层间黏结强度劣化规律可用指数函数表征;经历4种模拟后,UHPC-TPO层间黏结强度分别为3.56、3.48、2.96、2.80 MPa,斜剪强度分别为10.32、9.95、9.18、8.59 MPa;环境因素对复合构件渗水性及表面构造深度的影响可忽略。     

产品差异化与航空公司运营模式的演化

航空公司运营模式的演化可以从产品差异化角度来认识。航空运输需求的变化和增长,使得提供单一的同质性产品在市场竞争中难以获得竞争优势。航空运输业的演变呈现了从提供同质性产品向提供差异化产品转变的特征,相应的出现了航空公司运营模式的分化,出现了网络航空公司、低成本航空公司和地区航空公司等专注于不同产品生产的运营模式。     

基于演化经济学视角的航空运输业发展研究

本文从产品、资源和网络经济角度分析航空运输业独特的技术经济特点,进而明确航空运输业演化的基因对应物,分析航空运输业演化环境的构成因素并对其对航空运输业演化的作用机理进行研究,然后构建航空运输业的演化解释框架。