Adaptive path following controller of underactuated ships using serret-frenet frame

This paper presents an adaptive path following control law to steer underactuated ships along a predefined path at a constant forward speed with uncertain parameters due to changes of added mass matrices. The proposed controller is based on analytic model predictive control and model reference adaptive control. The Serret-Frenet frame is used to describe the ship dynamics. The analytic model predictive control provides a systematic method rather than try-and-error method to get appropriate control parameters to guarantee the stability of the closed-loop system, and the well-defined relative degree is guaranteed by introducing output-redefinition. An identification algorithm based on model reference adaptive control is used to identify the uncertain parameters. Numerical simulations are provided to demonstrate the validity of the proposed control law.     

Path following control of underactuated ships based on unscented Kalman filter

A path following controller is proposed to force an underactuated surface ship which is suffering from disturbance to follow a predefined path.The controller is based on analytic model predictive control and unscented Kalman filter(UKF) techniques.The analytic model predictive control provides a systematic method to get appropriate controller parameters to guarantee the stability of the closed-loop system,and the well-defined relative degree is guaranteed by introducing output-redefinition.The UKF is used t...     

基于固定步长道路分段的累计频率曲线事故鉴别方法在山区高速公路中的应用

基于固定步长道路分段的当量累计频率曲线法鉴别山区高速公路事故多发段,旨在对单一山区高速公路的运行路况进行分析,并对其得出的结论与其他方法鉴别的结果进行对比,归纳总结其优越性。     

甲醇混合动力汽车醇耗试验研究

在“碳达峰、碳中和”背景下,燃料的多元化,以及深度融合的电动技术与发动机技术,成为更加符合我国资源国情的战略方向之一。其中,甲醇以其制备技术成熟、来源广泛等优势作为替代燃料,极具潜力。文章基于某款甲醇混合动力汽车（采用甲醇/汽油双燃料供给系统搭配混动技术）,对其在世界轻型汽车测试循环工况（WLTC）和实际道路中的醇耗表现展开研究。试验结果表明,该甲醇混合动力系统的能量利用效率为36.55%。随着实际车速大于标准车速的比例逐渐增加,WLTC循环的整体驱动能量逐渐增大,醇耗随之增加。在实际道路中车辆不开空调的情况下,市区和郊区的甲醇消耗水平分别在8.83 L/100 km和8.65 L/100 km。     

五盂高速公路深挖路堑边坡设计

在山区高速公路建设中经常遇到深挖路堑,深挖路堑边坡处治不当往往存在安全隐患,因此,深挖路堑边坡设计时应利用地质资料并结合经验进行稳定性分析与计算,从而提出可靠的处治方案,确保工程的安全,依托工程实例介绍深挖路堑边坡的设计。     

欠驱动船舶路径跟踪的非线性模型预测控制

文章针对欠驱动船舶的路径跟踪提出了一种解析解模型预测控制方法,使其能够驶入预先规划好的航行路径。采用了Serret-Frenet坐标系来描述船舶运动,并且引入了重定义输出,由此避免了模型预测控制中的病态相关度问题,同时将原单输入多输出系统转化为单输入单输出系统。文中的算法提供了一种获得合适的控制参数的系统方法,保证了闭环系统的稳定性。数值仿真结果验证了该控制器的有效性。     

高速公路改扩建期作业区设置对通行能力的影响分析

高速公路改扩建期间的道路条件与正常运营情况相比发生了明显变化,道路的通行能力受到诸多其他因素的干扰。由于影响因素的复杂性和繁多性,笔者采用VISSIM仿真技术对高速公路基本路段通行能力的主要影响因素进行了分析,重点研究了作业区设置对通行能力的影响。通过改变作业区设置条件,得到作业区不同设置条件组合下施工路段允许通过的最大交通流量值,从而提出了高速公路改扩建期间作业区各控制区(合流段、缓冲段等)的长度标准和布置要求。     

沙漠地区公路风积沙路基压实工艺的探讨

针对沙漠地区利用风积沙修筑公路的特点，在现有压实工艺的基础上，结合工程实践和对现场风积沙路基压实度数据的分析，探讨了采用湿法压实法以及结合压实机械特点进行压实的施工工艺。     

用改进的G(1,1)和MNL模型预测铁路枢纽客运量

为改善传统预测方法存在的缺陷,提出利用改进的灰色预测模型,选择经济性、快速性、方便性、舒适性、安全性作为广义费用指标,线性加权确定广义费用,根据MNL模型确定主要运输方式的客流分担率等方法,最后预测出铁路枢纽客运量,可为决策者提供规划依据。