带扰动观测器的船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制

针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造扰动观测器估计未知扰动,并对控制量进行前馈补偿,采用σ修正泄漏项的自适应律估计扰动观测误差的界以提高控制精度,结合动态面技术解决传统反演法的微分爆炸问题,并选取李雅普诺夫函数证明该控制器可保证闭环系统内所有信号的一致最终有界性。基于一艘供给船舶进行仿真试验,结果表明,所设计的控制器输出合理有效且跟踪精度高,在工程实际中具有一定的参考价值。     

基于遗传算法的半潜式平台动力定位系统 动态约束可行域推力分配法

半潜式平台动力定位系统,在模块化设计过程中,需通过推力分配方法将控制力分配到各个底层推进器中。针对推力分配问题,为充分考虑推力器的物理性能及可执行性,文中采用推力变化率和转角变化率作为控制参数,建立基于耗能最小的优化模型。分配过程中,为避免推力器间相互作用造成的推力损失,基于推力损失模型,依据干扰程度对系统推力器进行分组,各组中根据上游推力器的推力方向动态设置下游推力器的推力方向可行域,最后利用遗传算法对半潜式平台动力定位推力分配系统进行数值模拟。结果表明:遗传算法易于处理复杂的边界条件,通过动态设置可行域可以增加系统的操作性并有效减小推力损失,提高系统经济性。     

打造出租车文明服务标杆

出租汽车点多面广，分散流动，从业人员复杂，如何把松散型的经营行为实现有效动态监管，河南焦作晨运公司近年来不断创新，积极探索出租汽车行业管理新经验，努力提升服务水平，经过长期的摸索和积累，逐步建立起了一套符合公司实际和特点的经营管理模式，成为河南省的出租车规范管理标杆企业。     

“三图四表”管理制度在轨交基坑施工中的应用

结合宁波轨交1号线一期工程TJ-Ⅷ标东环南路站工程,参建单位对基坑结构风险进行了静态分析与评估,并对基坑设计方案进行了优化。在基坑开挖过程中,通过"三图四表"管理制度对基坑开挖过程进行动态实时的控制,采取了一系列针对基坑变形的控制措施,顺利完成了该站主体基坑的开挖作业。可供欠固结土地区深基坑的设计和施工参考。     

海上蔷薇花开——记深圳特区第一位海上女交管邓蔷薇

她是深圳特区第一位海上女交管员,她和她的众多男同事一样,每天对着复杂的电子屏幕,时刻紧绷着神经,关注着辖区船舶的一举一动。她说,她只是做着大家都会做的最平凡、最普通的工作。而当一名"优秀"的值班员,是她目前最大的理想。她叫邓蔷薇,"是我们交管中心第一位也是目前唯一的女同志,但也没办法享受特殊待遇,海事局指挥中心肩负深圳水域水上安全重任,一年     

预应力锚索柱板墙现场动态测试研究

以预应力锚索柱板墙为研究对象,通过在挡土墙所在位置的路基与墙背处布置应变式动土压力盒,对车辆在不同载重、不同车速和行驶在不同车道时的动态响应进行测试,并评估交通荷载对支挡结构的作用与影响。测试表明汽车荷载的增加是引起挡土墙破坏的重要原因,而汽车行驶速度对挡土墙动应力的影响较小。鉴于汽车在超车道上行驶时,对挡土墙的影响程度远小于在行车道上行驶时的影响,挡土墙的设计计算时,应主要考虑汽车荷载在行车道上的动荷载的作用。     

船舶智能控制系统的动态神经模糊模型设计研究

现代化的船舶控制系统已经与计算机技术高度结合,在大部分情况下,船舶能够主动进行航向的控制和系统状态的检测,而船员只要在监控站通过显示器和键盘,即可对船舶上成千上万的机电设备进行控制,这种智能化的管理方式已经获得了广泛的应用。但是在复杂海况下,船舶的自动化控制系统并不能做出快速反应,因此还需要船员进行手动的干预,才能保证船舶的安全控制。本文主要针对船舶智能化控制系统,运用优化后的动态神经模糊控制算法,对整个控制流程进行优化,结合具体的仿真数据,使船舶智能控制模型变得更加精确。     

基于一个二维水弹塑性方法和极限强度评估的集装箱船结构优化研究

海上极端波过去常常导致船舶结构的极限破坏,而船舶的极限崩溃涉及到船体结构的动态极限强度和结构非线性.该文通过二维的水弹塑性方法研究了集装箱船在极端波中的非线性动态强度,该方法考虑了船体的极限强度以及船体结构的非线性和波浪之间的耦合.并通过该二维水弹塑性方法和极限评估方法研究了船体结构的结构优化.文中还通过二次规划法(SQP)来优化基于非线性的动态强度的集装箱船体结构.最少的结构成本是本优化的目标函数,约束条件保证船体的强度要小于结构的极限强度,并且结构设计尺寸要满足规范的要求.随着设计波高的变化,这些优化的设计变量的变化趋势得以发现,一些研究的结论可用于船舶规范的参考.     

利用无线传感器的动态分簇结构实现船舶跟踪

本文针对船舶运输中需要对船舶的航线进行跟踪监测,提出一种利用无线传感器的动态分簇结构实现船舶的跟踪,对船舶的无线定位跟踪技术进行介绍。在传统的分簇基础上提出一种新的分簇方法,并对本文提出的方法进行仿真。仿真结果表明这种方法具有较好的精度以及较低能耗,具有一定现实意义。     

船舶非线性横摇运动动态突变特性及控制

船舶运动的稳定性直接影响到船舶航行的安全,如果受到外界干扰,船舶会发生运动突变。本文阐述船舶发生突变时的运动状态和幅值变化,最后进行实验仿真。数据结果表明,在亚临界分叉突变时,系统的极限环是不稳定状态,幅值会无限的增大,会导致船舶事故。