基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪EI北大核心CSCD

分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点,基于参考横摆角,采用左右两侧驱动轮转矩差动控制,能在保证无人车总体转矩需求不变的情况下实现轨迹跟踪。为综合上述两种方法的优点,提出了利用设置权重的方法对自主转向和差动转向轨迹跟踪进行协调控制,并进行了Matlab与Car Sim的联合仿真和实车实验验证。结果表明,协调控制有效改善了转向的响应速度和灵活性,同时提高了无人车轨迹跟踪的可靠性和准确性。     

我们对雷锋说

2006年7月1日，青藏铁路全线通车的日子，整个兵城格尔木都沉浸在欢乐的海洋中。各式各样的庆祝活动把格尔木这颗西部明珠打扮得更加耀眼，更加迷人。     

谈长江渡船的航行和避让

0前言2003年7月1日,《长江江苏段船舶定线制规定》(以下简称《定线制规定》)实施以来,对渡船的航行和避让行为作了具体规定;而在以往统一规范船舶在内河航行、避让行动的《中华人民共和国内河避碰规则     

预防车辆事故要首先从人文关怀开始

目前，从各单位驾驶员队伍现状看，90％以上的都是士官，有一定文化知识；大部分是党员，组织纪律性较强；部分已成家，有一定的责任感和较强的集体荣誉感。但长期执行驾驶任务，与社会经常接触，自控能力弱，滋生一些坏毛病，“官气”、“霸气”、“怨气”、“邪气”、“惰气”十足，是发生车辆事故的诱因。要坚决刹住歪风邪气，营造良好风气，树立文明形象，作为基层一线带兵人，要牢固树立以人为本思想，端正对驾驶员的根本态度，实行“五同”，打成一片，这样才能急战士所想、帮战士所需、解战士所难。     

铁路饮用水降盐降氟技术的研究

铁路所经地区 ,常会遇到地下水含盐量、含氟量均超标的情况。为解决铁路职工的饮用水问题 ,研究目前国内外主要的除氟方法 ,找出一种既能降盐又能降氟 ,操作简便 ,投资节省的方法。     

紧贴使命任务把握特点规律——武警新疆总队阿克苏支队运输中队全面提升正规化管理水平

近年来，武警新疆总队阿克苏支队运输中队以总部和总队运输正规化建设指示为依据，以应急作战运输保障准备为牵引，以管理、训练和保障为重点，按照“战备建设制度化、业务管理规范化、专业训练经常化、基础设施配套化”的思路，全面提升运输正规化、规范化和精细化管理水平。连续19年实现安全行车无事故，累计安全行驶1235万公里。1989年12月，被武警总部评为“开展红旗车驾驶员评比活动”先进单位；2000年6月，被武警新疆总队表彰为“连续8年车辆安全无事故单位”。连续6年被总队评为“红旗车分队”。先后有165人被总队评为“红旗车驾驶员”、120多人立功受奖。2004年，驾驶员周亚强被武警总部评为“红旗车驾驶员标兵”。     

漯阜线某段膨胀土路基病害分析及整治措施

根据现场实地情况 ,对弱膨胀土路基的病害进行分析 ,提出治理措施 ,为今后铁路通过膨胀土地区及对路基构筑物基床土填料的选择提供参考和借鉴。     

本田飞度发动机无法起动一例

故障现象:一辆2004款三厢飞度不能起动。该车在行驶途中发动机突然熄火,再也无法起动。据车主讲,该车未进行过任何维修。故障分析与排除:考虑该车的使用状况,仅行驶1万多公里,不应该出现大的问题。打开点火开关,仪表指示灯一切正常,转动点火开关起动发动机,起动机转动有力且转速符合要求,但是发动机不能起动。于是由先简后繁的思路入手,首先查油路。该车属程序     

弹性联轴节甩油问题分析及改进措施

对弹性联轴节甩油的问题进行了分析,提出了解决问题的办法。