经皮全脊柱内镜下椎间孔入路和椎板间入路减压术治疗L_5-S_1侧隐窝狭窄的临床疗效比较

目的比较经皮全脊柱内镜下椎间孔入路和椎板间入路减压术治疗腰5-骶1(L_5-S_1)侧隐窝狭窄的临床疗效。方法选取2018年3月-2019年10月诊断为L_5-S_1侧隐窝狭窄症的患者,根据前瞻、单盲、随机对照原则分为A、B两组,A组患者接受经皮椎间孔入路内镜下减压术(PETD),B组患者经皮椎板间入路内镜下减压术(PEID),手术由本中心同一高年资、脊柱内镜技术成熟的外科医师完成。记录手术时间、C臂放射次数、住院天数、术前及术后3 d、1个月、1年及末次随访时的下肢VAS评分、ODI指数、末次随访时改良Mac Nab疗效。通过CT检查记录术前、术后1年骨性侧隐窝角度。结果共95例患者(A组:n=48;B组:n=47)符合条件均顺利完成手术并接受至少1年的随访,两组患者的手术时间及C臂放射次数差异有统计学意义(P<0.001),两组患者住院天数差异无统计学意义(P>0.05),两组患者术后3 d、1个月、1年及末次随访时的下肢VAS评分较术前明显改善(P<0.001)、两组患者术后3 d、1个月、1年及末次随访时ODI评分较术前明显改善(P<0.001),但两组间同时间点比较无统计学差异(P>0.05);两组在末次随访时的手术优良率差异无统计学意义(P>0.05)。两组患者术后1年随访骨性侧隐窝角度较术前明显改善(P<0.05),但组间比较无统计学意义(P>0.05)。结论 PEID与PETD是治疗L_5-S_1侧隐窝狭窄症的有效手术方式,且均可达到良好的临床效果。     

大跨度悬索桥铺设CRTSⅢ型板式无砟轨道可行性分析北大核心

为了解大跨度悬索桥铺设CRTSⅢ型板式无砟轨道的可行性,在分析荷载和自然环境影响下五峰山长江大桥梁体线形规律及梁体线形对轨道影响的基础上,结合典型无砟轨道斜拉桥应用实例,从无砟轨道对梁体空间大变形的适应性、测量控制技术、成桥线形控制技术3个方面进行可行性研究。根据脊椎结构特性和仿生学原理,进行“轨道-桥梁”一体化设计;提出增设辅助墩、边墩和辅助墩均增设纵向位移单向竖向支座以控制梁端转角,选择下承式梁端伸缩装置以使梁端区域刚度均匀过渡;在梁体厂内“3+1”预拼装时,建立相对平面控制网,成桥后利用“连通器”原理快速建立相对高程控制网,可基本解决无砟轨道对大跨度悬索桥变形的适应性及测量控制难题,并提出成桥线形质量控制关键点。     

基于Q学习算法的城轨列车智能控制策略

牵引能耗是列车能耗的主要组成部分,针对城轨列车节能运行的问题,将列车运行状态离散化,以列车对速度控制作为动作空间,时间和能耗作为奖励函数,提出一种基于Q学习算法的城轨列车智能控制策略。在不使用离线优化速度曲线的情况下,根据列车当前位置和速度实时计算最优控制策略;同时,在传统Q学习基础上,将ε-greedy策略与司机驾驶经验相结合,减少探索次数,提高算法学习效率;最后,以杭州地铁5号线三坝-萍水站线路为例,验证该算法在满足准点运行的情况下,较传统动态规划算法,可减少列车站间牵引能耗3.79%。在原线路增加临时限速后,验证该算法仍具有实效性。     

高峰期考虑乘客议价的网约车定价与平台收益及社会福利优化

现阶段有关网约车动态定价的研究主要是从司机和平台的角度出发，借助排队论、生灭过程等方法描述司机的运行状态，对市场需求的动态变化特征关注较少，同时也没有考虑乘客方的自主议价权力。本文采用动态匹配描述网约车市场中乘客与司机的匹配过程，通过构建动态匹配模型描述短时间内市场变化的影响，采用需求与供给函数描述乘客和网约车的状态，在此基础上，构建平台利润最优模型和社会福利最优模型；然后提出乘客议价影响因子并依据现有数据确定其在市场运行不同时段的函数，将影响因子引入已建立的模型得到修正后的动态匹配模型和定价模型；最后设置算例验证模型可行性，探讨价格变化对市场的作用，分析乘客议价对动态匹配网约车市场的影响。算例结果表明，随着价格变化因子倍数的增加，社会福利、平台利润和匹配量先增后减，在倍数为2.0时，社会福利达到最大，倍数为1.3时匹配量达到最大。对比分析发现，乘客议价将推动市场向供求平衡移动，同时增加网约车市场高峰时段的平台利润和社会福利。     

飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法

针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景，研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式，考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距，分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法，并基于2种方法建立运动学模型，在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型，通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时，机轮会发生碰撞危险；而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时，当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数Q₁、Q₂及表示飞机姿态的角度权重系数Q₃均设为100，而表示牵引车姿态的角度权重系数Q₄设为0时，即:Q＝(100，100，100，0)，该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内，且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差，并使控制变量达到稳定；同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差，相较于单机偏差修正的10 s，具有可接受的效果。      

浅析我国汽车后市场特征及未来发展(一)

历经近20年高速发展后,我国汽车存量市场即将一跃成为全球最大单一市场,其高规模、高增长也在吸引着越来越多企业和资本的关注。不断攀升的汽车保有量和平均车龄保证了我国汽车后市场持续的增长潜力,产业互联网的深入发展则以数字化之手为汽车后市场全价值链带来了效率的突破,也进一步加速了行业的变革与整合。     

深海电动牵引绞车设计与缆绳张力控制

缆绳拖曳绞车是深海探测领域的必备装备。为改善拖曳绞车深海科考过程中由于海浪、洋流与母船运动引起的光电复合缆绳断裂、磨损、鼓缆等缆绳张力问题，设计一款新型电动双驱绞车，结构包括双驱动牵引绞车、排缆机构和储缆绞车等。其中，牵引绞车包括主驱绞盘和辅驱绞盘，通过速度力矩混合伺服方法协同控制缆绳高低张力，克服了单驱绞盘浮动引起的缆绳磨损弊端。绞车采用Profinet通信解决了串行通信抗干扰能力差的问题。采用光电复合缆绳进行带载收放试验，结果表明，相对于单驱动绞车，双驱动绞车能够有效防止缆绳磨损滑移，衰减张力的同时抑制张力突变，充分保护缆绳。     

接触网小单元供电在市域铁路的应用

温州S1线供电系统尤其是牵引供电系统性能,易受到同相供电装置和沿海地区恶劣天气的影响。为保障牵引供电质量,提出一种基于小单元的循环供电方案。该方案不但可以实现牵引供电从接触网和开闭所进行越区,还可以缩短故障延时,在市域铁路领域具有一定潜在应用价值。