智能汽车自动紧急转向避撞的跟踪控制方法对比研究

为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明：与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。     

浅析涂装涂膜缺陷分析工具及方法

文章结合涂装车间生产现场实例,介绍了涂膜缺陷在线放大观察法,偏光显微镜法,逐层打磨+在线放大观察法,断面取样+显微放大法,扫描电镜+能谱分析仪法所使用工具,操作方法,优缺点及实例图片,对涂膜缺陷分析具有一定得指导意义。     

浅谈3C1B工艺油漆脱落问题解决

为了解决3C1B工艺中,因为原子灰灰浆污染造成的漆膜脱落问题,通过改良后原子灰配方的填料,解决了油漆脱落问题。为汽车涂装过程中漆膜附着力问题解决提供了思路和借鉴。     

浅谈轿车电泳门框漆膜斑纹缺陷分析与对策

文章主要针对轿车生产过程中出现的电泳涂膜形成的原因进行了分析和描述,探讨电泳漆膜缺陷形成的机理。主要从生产过程中人、机、料、法、环等多方面对电泳车身门框斑纹缺陷进行探讨和分析,并提供了一些预防及解决方法。     

某轿车正面碰撞安全结构改进研究

以某轿车为研究对象,利用有限元模拟仿真技术,进行了的正面碰撞研究。针对该轿车驾驶区压溃严重、驾驶员生存空间变小的情况,对车架前纵梁进行结构改进,改进后B柱加速度最大值有所减小,提高轿车的正面碰撞安全性。     

浅谈如何提升3C1B工艺汽车一次交检合格率

文章主要通过统计面漆车身缺陷TOP10,重点解决总缺陷占比34.7%、占面漆车身总缺陷86.9%的颗粒、碰伤、流挂等缺陷。在3C1B工艺条件下,从设备改造、材料变更、工艺优化等方面着手,提升面漆车身一次交检合格率71.18%至85%。     

基于稳态特性的路程预瞄转向模型

为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性。     

三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型

为适应不同驾驶员的预瞄风格和推理决策能力,提出了一种基于三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型,根据预瞄前方远、中、近3个点的坐标值对目标路径的位置关系进行判断,结合当前车速建立了预瞄距离自适应的经验指数模型,提出了以车速、航向角、中点侧向误差为输入,转向盘转角为输出的模糊智能控制驾驶员模型,并对转向角进行补偿校正。仿真结果表明:该模型能够合理地判断目标路径的位置关系,适应预瞄距离的动态调节机理;在不增加失稳风险的条件下,有补偿模型较未补偿校正模型的路径跟踪精度更高。     

半主动悬架的SIRMs模糊控制算法研究

文章以车身垂向振动速度、车身垂向振动加速度、悬架动行程和轮胎动位移为输入项目,主动悬架所产生的阻尼力F作为输出量,即设计一个包含4个输入项目和1个输出量的半主动SRIM模糊控制模型,并进行了凸起路面和随机路面下的仿真分析,计算结果显示该控制方法相对于半主动悬架经典控制方法有着更好的控制效果。