智能汽车两阶段UWB定位算法

为了提高智能汽车行驶的可靠性，以超宽带(UWB)为研究对象，研究了智能汽车两阶段UWB定位算法；分析了智能汽车UWB定位算法的基本原理与误差来源；建立了测距值筛选与加权位置解算两阶段UWB定位算法，在测距值筛选阶段，采用高斯筛选剔除小概率、大干扰事件，在加权位置解算过程中，根据多测距点的位置坐标加权计算得到最终的位置坐标，以有效减小非视距、多径效应所带来的误差，通过使用抗多径天线以有效减小多径效应所带来的误差，并分别建立了静态补偿和运动补偿策略，以有效减小设备晶振偏差等硬件问题造成的误差；在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建一定测距方差约束下的UWB随机测距值仿真环境，对算法进行了仿真测试并与三边定位算法、三边质心定位算法进行仿真比较，分析基站数量对定位精度的影响；搭建实物UWB测试系统，对UWB设备定位精度进行了评估与误差补偿，并对两阶段UWB定位算法进行了实车测试。仿真结果表明:东向和北向的定位误差均值最小分别可达0.382 3、0.447 0 m；补偿后的UWB定位轨迹更接近RT3002所示的轨迹，东向和北向轨迹误差的平均值分别为0.049 2、0.017 8 m，均方根误差分别为0.069 8、0.0264 m。可见，提出的智能汽车两阶段UWB定位算法能够满足智能汽车的定位需求，具有高精度、低成本、稳定性好等优点。      

开行在京九,沪九线上的新型快速客车

1997年7月1日中国政府恢复对香港行使主权,为配合香港回归,铁道部在5月18日和5月19日相继开通了京九和沪九两组快速旅客列车。此两组快速列车一经开通,就以其较高的档次和较快的速度引起了世人的瞩目。 京九、沪九这两组客车分别由     

现代高速列车座椅乘坐舒适性设计综述

为适应我国铁路向高速化，舒适化方向发展的趋势，研究了列车座椅舒适性设计的原理，分析座椅结构形式，设计出适合我国人体尺寸在第５％ ～９５％ 分位人体尺寸之间乘坐舒适的座椅结构几何参数。     

单板式侧滑试验台测量误差分析

系统深入地分析了单板式侧滑试验台测量误差的产生原因，探讨了减小测量误差的方法。     

公路工程施工阶段的投资管理

本文通过对投资的状态计算、施工过程的实时分析、评价，使施工过程的各阶段的投资消耗都控制在计算目标内。     

船载Direct reduced iron（直接还原铁）简介

直接还原铁(DRI)是在铁的溶点温度下对氧化铁进行直接还原(除氧)而产生出的金属物质，积载因数约0．5m^3／t；冷摸砖是指温度在650℃以下或密度在5．0g／cm^3以下形成的砖坯。DRI其物理形状分块、球团、冷摸砖等几种，一般情况下，块与球团平均粒度为6～25mm，细末含量可达5％(粒度4mm以下)，冷摸砖最大尺寸约35～40mm。DRI其化学成分中，Fe约占92％，其他SiO2、AI2O3、CaO、MgO等杂质约占3％。