Comparison of robust H∞ filter and Kalman filter for initial alignment of inertial navigation system

There are many filtering methods that can be used for the initial alignment of an integrated inertial navigation system. This paper discussed the use of GPS, but focused on two kinds of filters for the initial alignment of an integrated strapdown inertial navigation system (SINS). One method is based on the Kalman filter (KF), and the other is based on the robust filter. Simulation results showed that the filter provides a quick transient response and a little more accurate estimate than KF, given substantial process noise or unknown noise statistics. So the robust filter is an effective and useful method for initial alignment of SINS. This research should make the use of SINS more popular, and is also a step for further research.     

走进高科技生活：比亚迪思锐

继速锐之后，2013年的比亚迪为我们带来了另一款重量级产品-思锐，虽然没有搭载令人称奇的遥控驾驶技术。但是却拥有了更为全面的配置，可以让更多消费者领略高科技的魅力。     

基于实测水压力的跨海桥梁围堰波浪力计算

为准确计算跨海桥梁施工围堰的波浪荷载,提出一种基于现场实测水压力的围堰波浪力计算方法。以平潭海峡公铁两用大桥B39号墩施工围堰为背景,现场实测围堰主迎浪面的水压力,根据实测水压力数据计算围堰主迎浪面上的波浪动力荷载,并采用AQWA软件建立围堰的三维数值模型,基于三维线性绕射理论计算围堰上的波浪动力荷载,与根据实测水压力计算得到的波浪动力荷载进行对比。结果表明:围堰的波流荷载随时间变化呈周期性变化,波浪动力荷载在0附近上下波动;根据实测水压力计算的波浪荷载和数值模拟的波浪荷载随时间变化趋势基本吻合,提出的波浪荷载计算方法能较准确地计算围堰受到的波浪动力荷载峰值。     

新时代、新景观、新河道——淄博市猪龙河综合整治工程设计浅谈

碧水清波,长河流转,改造完成的猪龙河正以崭新的容颜逐渐成为淄博中心城区的一条亮丽风景线,成为市民休闲、娱乐、健身的理想之所。该文通过对猪龙河综合整治工程设计的简要描述,提出了新时期河道治理的思路和方向,对类似河道的治理有一定借鉴作用。     

老旧居住区改造设计浅谈

"老旧居住区改造",就是对功能、设施已经严重落后的住宅小区进行翻新,以及对所在区域进行改造,使居住质量得到提高、价值得以提升的一种城市建设活动。"老旧居住区改造"决不是简单地对旧建筑进行加固翻新,而是要给老旧居住区实行一次大型的"外科手术",使其成为一个能够提供高品质生活的、与时代脉搏共振的新型社区。该文通过对和平小区改造工程设计的简要描述,提出了新时期老旧小区改造的思路和方向,对类似老旧居住区的改造有一定借鉴作用。     

无线局域网规划与应用

介绍无线局域网的构成,以用户需求、WLAN损耗计算、网络大小以及最小干扰等方面详细分析网络规划,并展望网络应用前景。     

地铁车辆车体局部结构振动控制研究

从某国产A型地铁车辆的实际工程问题出发,针对地铁车辆空调机组激励引起侧窗玻璃和车顶振动剧烈的问题,以振动传递路径为线索,分别从振动源、传递介质和振动接受方等方面入手,分析了空调机组的激励特性,验证了减振垫设计参数的合理性,并对车顶与侧窗玻璃进行了减振及优化设计研究。     

自主式水下潜器方位对准方法研究

针对自主式水下潜器传递对准技术进行研究,根据以往的匹配方法中通常水平失准角估计精度高、对准时间快而方位失准角估计总不理想的情况,提出了一种基于惯性测量器件测量求解方位失准角的匹配方法.针对这种匹配方法,将水平失准角信息当作已知量进行计算,进行了理论推导和MATLAB仿真,并且对仿真结果进行分析,结果表明,利用这种方位对准方法估计方位失准角精度高、时间短,有很好的实用性.     

断裂力学在轨道车辆结构寿命预测中的应用

轨道车辆结构在服役过程中难免会产生缺陷。为确保含缺陷车辆结构的运行安全,文章引入针对缺陷的断裂力学疲劳分析方法和结构完整性评估标准BS 7910,介绍了其特点,并阐述了基于BS 7910标准对含缺陷车辆结构进行寿命预测的关键环节。根据预测结果,可指导运维单位对结构制定维保策略。     

基于FGU的船体变形测量技术中时间延迟补偿方法研究

基于光纤惯性测量单元(Fiber Gyro Unit,简称FGU)的角速率匹配法是船体变形测量技术的发展方向,但是在实际应用中两套测量单元之间存在时间延迟,会影响船体变形测量精度。该文分析了时间延迟的产生机理以及时间延迟对变形估计的影响。并基于二阶马尔科夫模型对船体变形建模,建立卡尔曼滤波状态方程和量测方程,提出了一种时间延迟补偿方法,将时间延迟扩充为状态量,对其进行实时的估计和补偿。最后通过仿真并结合实船试验数据,对比分析了时间延迟补偿前后的变形估计效果,验证了此方法的有效性。