基于ABS的重型车辆自动驻车系统开发

文章对基于ABS的重型车辆自动驻车系统进行了研究,针对具有ABS功能的重型车辆双回路制动系统特点,规划了满足重型车辆自动驻车系统功能,提出了一种以ABS电磁阀为基础,基于时间的多级制动开环控制方法,详细介绍了系统实现的方案及控制策略,并通过搭建试验台架与实车试验验证,证明了系统功能实现的可行性。该系统具有低成本、易改装、适用性强、易实现产品化等特点。     

基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制

针对自动驾驶车辆系统中的车辆控制问题,采用一种基于模型预测控制的横纵向协调控制方法,实现车辆的轨迹跟踪控制。所设计的控制器将车辆横向控制问题、纵向控制问题综合考虑,使用模型预测控制方法将轨迹跟踪控制问题转化为优化问题,以位置和速度误差为优化目标,同时考虑控制的平滑性,最终求解出最优的控制输入。仿真结果表明:所设计的控制器能达到较好的控制效果。     

重型车辆自适应巡航系统预测控制算法开发

自适应巡航(Adaptive Cruise Control,简称"ACC")系统是一种可以有效减轻驾驶员疲劳,提高行车安全性,改善道路通行效率,提高车辆燃油经济性的高级驾驶员辅助系统。在重型车辆领域,该方面研究较少,随着国内陆运交通及物流行业的飞速发展,ACC系统拥有广阔的应用前景。文章以陕汽SX1318高原运输车为目标车型,设计了基于模型预测控制(Model Predictive Control,简称"MPC")的ACC系统控制算法,依据目标车型的性能参数,以提高驾乘舒适性为主要目标,制定了相应的控制策略。以Simulink和车辆动力学仿真软件Truck Sim为平台,建立了目标车型整车纵向动力学联合仿真模型,用来研究在不同巡航工况下对前方目标车辆的跟随能力及本车的行驶舒适性。仿真和实车试验测试结果表明,文章所设计的ACC系统算法,在保持预期的安全距离情况下,能有效满足性能指标要求。