一种无人驾驶汽车差动转向路径跟踪控制器研究

论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动(FWIA)无人驾驶汽车(AGV)的路径跟踪问题。通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一转向方式被称为差动转向。基于模型预测控制(MPC)设计路径跟踪控制器计算出所需的差动力矩,在完成路径跟踪任务的同时确保车辆的稳定性。期望的横摆角速度考虑了路径跟踪误差,将路径跟踪问题转化成了车辆稳定性问题。通过CarSim-Simulink联合仿真,验证了差动转向的可行性以及路径跟踪控制器的控制效果。     

厂拌热再生沥青技术在广佛高速公路路面大修工程的应用

广佛高速公路路面大修项目是全国第一个大规模应用厂拌热再生沥青技术的高速公路维修项目。本文介绍了旧路的再生适用性评价．再生沥青和再生沥青混合料的设计方法及其性能评价。沥青混凝土路面回收料的铣刨和预处理,再生沥青混合料的拌和、摊铺、碾压工艺及其质量控制等。认为厂拌热再生沥青混凝土路面可以达到普通全新沥青混凝土路面的技术和质量标准。可以用于高等级路面。     

旧沥青路面混合料检测及其性能评价

根据美国沥青协会推荐的沥青路面厂拌热再生技术的旧混合料检测和分析方法,针对广佛高速公路旧沥青路面特点进行了系统的取样、检测和全面的统计分析,为广佛路面大修是否适用厂拌热再生技术问题提供了理论依据,并对旧沥青混合料性能的离散性问题提出了相应的技术措施。